[發(fā)明專利]一種雙頭機(jī)械手臂及其上下料方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010776996.0
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN111775143A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝兆宗
• 申請（專利權(quán)）人: 河北首鼎金屬材料股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J15/02;B25J11/00;B21J13/10;B21J13/12
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 李興林

1.一種雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：包括一個(gè)基座(1)、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組件和兩組滑動(dòng)手臂組件；所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述基座(1)的頂部，所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的頂面上沿水平橫向設(shè)置有多根第一導(dǎo)軌(5)，兩組所述滑動(dòng)手臂組件安裝在所述第一導(dǎo)軌(5)上并沿第一導(dǎo)軌(5)橫向直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，兩組所述滑動(dòng)手臂組件以所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的旋轉(zhuǎn)軸線中心對稱設(shè)置，任意一組的所述滑動(dòng)手臂組件上設(shè)置有至少一個(gè)夾取位；一組所述滑動(dòng)手臂組件夾取上工位的備好的工件后在所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)設(shè)定的角度后到達(dá)下工位，并將工件放置到下工位內(nèi)，同時(shí)另一組所述滑動(dòng)手臂組件夾取上工位備好的工件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：所述轉(zhuǎn)動(dòng)組件包括轉(zhuǎn)盤(4)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述轉(zhuǎn)盤(4)設(shè)置在所述基座(1)的頂面上，并通過設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(4)底部的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤(4)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述轉(zhuǎn)盤(4)的頂面上設(shè)置有四根所述第一導(dǎo)軌(5)，所述第一導(dǎo)軌(5)每兩根為一組并排設(shè)置在所述滑動(dòng)手臂組件的下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括軸承座(1a)、軸承(3)、內(nèi)齒圈(4a)、減速電機(jī)(13)和驅(qū)動(dòng)齒輪，所述軸承(3)通過所述軸承座(1a)連接在所述基座(1)的頂部，所述內(nèi)齒圈(4a)設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤(4)的底部中間位置，所述內(nèi)齒圈(4a)的外圓柱面連接所述軸承(3)的內(nèi)圈，所述減速電機(jī)(13)安裝在所述基座(1)上，所述減速電機(jī)(13)的工作端連接的所述驅(qū)動(dòng)齒輪與所述內(nèi)齒圈(4a)相嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：所述滑動(dòng)手臂組件包括長滑板(6)、滑塊罩(7)、導(dǎo)柱(8)、滑塊(9)、第二導(dǎo)軌(10)、滑接塊(11)、長臂(12)和驅(qū)動(dòng)裝置(14)；

所述長滑板(6)與兩個(gè)所述第一導(dǎo)軌(5)滑動(dòng)連接，所述長滑板(6)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置(14)，所述驅(qū)動(dòng)裝置(14)驅(qū)動(dòng)所述長滑板(6)沿所述第一導(dǎo)軌(5)作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；

所述滑塊罩(7)設(shè)置在所述長滑板(6)內(nèi)側(cè)一端的上面，所述滑塊罩(7)內(nèi)部設(shè)置有一組所述導(dǎo)柱(8)，所述滑塊(9)滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)柱(8)上，所述滑塊(9)為L型形狀，所述滑塊(9)通過提拉裝置驅(qū)動(dòng)沿所述導(dǎo)柱(8)作上下運(yùn)動(dòng)；

所述滑塊(9)的L型長邊上表面設(shè)置所述第二導(dǎo)軌(10)，所述第二導(dǎo)軌(10)滑動(dòng)連接一組滑接塊(11)，所述滑接塊(11)向外連接一對所述長臂(12)，所述長臂(12)上設(shè)置有若干所述夾取位，所述夾取位具體設(shè)計(jì)為凹口形狀，兩個(gè)所述滑接塊(11)之間設(shè)置有夾緊裝置，所述夾緊裝置驅(qū)動(dòng)所述長臂(12)作出夾緊或放開動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)裝置(14)具體采用直線電機(jī)結(jié)構(gòu)或者伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述長滑板(6)作直線運(yùn)動(dòng)；所述提拉裝置包括設(shè)置在滑塊罩(7)頂部的第一氣缸(15)，所述第一氣缸(15)的工作端貫穿所述滑塊罩(7)后連接在所述滑塊(9)的上表面；所述夾緊裝置包括第二氣缸(16)，所述第二氣缸(16)的底部安裝在一個(gè)所述滑接塊(11)的內(nèi)側(cè)面上，工作端端安裝在位于同一側(cè)的另一個(gè)滑接塊(11)的內(nèi)側(cè)面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：一對所述長臂(12)的相對面上設(shè)置有若干夾取組件，所述夾取組件包括若干夾緊塊(12a)、導(dǎo)向連接塊(12b)和頂緊機(jī)構(gòu)；若干夾緊塊(12a)均對應(yīng)設(shè)置在所述長臂(12)的工件夾持凹口處，所述導(dǎo)向連接塊(12b)設(shè)置在所述夾緊塊(12a)的兩側(cè)，所述頂緊機(jī)構(gòu)工作端與所述夾緊塊(12a)的底部抵接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙頭機(jī)械手臂，其特征在于：所述頂緊機(jī)構(gòu)包括銷軸(17)、短推桿(18)、中推桿(19)、長推桿(20)、第三氣缸(21)、第四氣缸(22)和第五氣缸(23)；所述短推桿(18)、中推桿(19)和長推桿(20)均以銷軸(17)作為支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，且分別被第三氣缸(21)、第四氣缸(22)和第五氣缸(23)驅(qū)動(dòng)壓緊或放松三個(gè)所述夾緊塊(12a)。