[發明專利]機器人導航方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010776485.9
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112082554A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 黃高波;陳祖斌;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06F16/29;G06F16/245
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于導航定位技術領域，提供了機器人導航方法、裝置、終端設備及存儲介質，方法包括若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用第二區域的局部地圖，第一目標位置在第二區域內，地圖環境信息為第一目標位置對應在第一區域的全局地圖中的地圖環境信息；對第二區域內的機器人進行定位；最后基于局部地圖的預設局部路徑，對定位后的機器人在第二區域內進行導航。可見，本申請實施例使得機器人能夠在實際環境相對于地圖環境而發生變化的情況下，消除定位飄移或定位錯誤的問題，實現精準定位和導航。

技術領域

本申請屬于導航定位技術領域，尤其涉及機器人導航方法、裝置、終端設備及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的進步，傳統的機械性勞動逐漸被機器人所取代，例如掃地工作由掃地機器人執行，室內設備的巡檢工作由室內巡檢機器人執行。一般而言，如掃地機器人、室內巡檢機器人等機器人在執行任務時需要采用導航移動方案實現自動移動。

在相關技術中，室內機器人的導航移動方案采用的是即時定位與建圖(simultaneous localization and mapping，SLAM)技術，該技術通過構建全局地圖，并基于該全局地圖進行全局路徑規劃，根據全局路徑規劃的導航路線，將機器人移動至目的地。其中全局路徑規劃需要確保機器人的當前位置與目的地之間存在通路，即需要確保機器人能夠通過該全局路徑規劃中的最窄通道。但是在一些情況下，在機器人根據導航路線進行導航時，通路中存在門、門簾等通道阻擋物，導致無法準確識別出機器人的周圍環境對應在全局地圖的位置，從而可能出現定位漂移或定位錯誤。

發明內容

本申請實施例提供了機器人導航方法、裝置、終端設備及存儲介質，可以解決當前機器人導航方法存在定位飄移或定位錯誤的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機器人導航方法，包括：

若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用第二區域的局部地圖，第一目標位置在第二區域內，地圖環境信息為第一目標位置對應在第一區域的全局地圖中的地圖環境信息；

根據局部地圖，在第二區域內進行定位；

基于局部地圖的預設局部路徑，在定位后的第二區域內進行導航。

本申請實施例提供的一種機器人導航方法，在第一目標位置檢測實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度，由于全局路徑規劃時需要確保全局路徑存在通路，所以當機器人到達第一目標位置后，若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，例如通行通道處于關閉狀態，關閉通行通道改變了機器人在第一目標位置時的周圍環境，導致機器人無法準確識別出機器人的周圍環境對應在全局地圖的位置，因此調用地圖環境與機器人的周圍環境基本一致的局部地圖；再根據局部地圖，對第二區域內的機器人進行定位，使得機器人從基于全局地圖的定位變更為基于局部地圖的定位，提高機器人的定位準確度；最后基于局部地圖的預設局部路徑，對定位后的機器人在第二區域內進行導航。可見，本申請實施例使得機器人能夠在實際環境相對于地圖環境而發生變化的情況下，消除定位飄移或定位錯誤的問題，實現精準定位和導航。

在一種可能實現的方式中，根據局部地圖，在第二區域內進行定位，包括：

確定第一目標位置在第一區域的全局地圖中的第一坐標；

根據第一區域與第二區域的預設位置對應關系，確定第一坐標對應的第二坐標，第二坐標為第一目標位置在局部地圖中的坐標；

將第二坐標作為機器人在第二區域內的位置。