[發明專利]機器人導航方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010776485.9
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112082554A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 黃高波;陳祖斌;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06F16/29;G06F16/245
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人導航方法，其特征在于，包括：

若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用第二區域的局部地圖，所述第一目標位置在所述第二區域內，所述地圖環境信息為所述第一目標位置對應在所述第一區域的全局地圖中的地圖環境信息；

根據所述局部地圖，在所述第二區域內進行定位；

基于所述局部地圖的預設局部路徑，在定位后的所述第二區域內進行導航。

2.如權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述根據所述局部地圖，在所述第二區域內進行定位，包括：

確定所述第一目標位置在所述第一區域的全局地圖中的第一坐標；

根據所述第一區域與所述第二區域的預設位置對應關系，確定所述第一坐標對應的第二坐標，所述第二坐標為所述第一目標位置在所述局部地圖中的坐標；

將所述第二坐標作為機器人在所述第二區域內的位置。

3.如權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述第一區域與所述第二區域之間存在通行通道，所述若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用第二區域的局部地圖，包括：

若在所述第一目標位置檢測到所述通行通道處于關閉狀態，則將所述第一目標位置的實際環境信息與所述第一區域的地圖環境信息進行匹配；

若所述實際環境信息與所述地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用所述第二區域的局部地圖。

4.如權利要求1所述的機器人導航方法，其特征在于，所述基于所述局部地圖的預設局部路徑，在定位后的所述第二區域內進行導航，包括：

獲取工作任務的任務參數，所述任務參數包括所述第二區域的多個工作坐標點；

根據所述局部地圖的預設局部路徑，在定位后的所述第二區域內依次導航至多個所述工作坐標點，直至所述工作任務在每個所述工作坐標點均執行完成。

5.如權利要求4所述的機器人導航方法，其特征在于，所述第一區域與所述第二區域之間存在通行通道，所述基于所述局部地圖的預設局部路徑，在定位后的所述第二區域內進行導航之后，還包括：

根據所述預設局部路徑，導航至所述第二區域內的第二目標位置；

若在所述第二目標位置檢測到所述通行通道處于關閉狀態，則控制所述通行通道開啟，并調用所述第一區域的所述全局地圖；

根據所述全局地圖，在所述第一區域內進行定位；

基于所述全局地圖的預設全局路徑，在定位后的所述第一區域內進行導航。

6.如權利要求1至5任一項所述的機器人導航方法，其特征在于，所述第一區域與所述第二區域之間存在通行通道，所述方法還包括：

在所述通行通道處于開啟狀態下，基于所述全局地圖，規劃經過所述第一區域和所述第二區域的所述預設全局路徑。

7.如權利要求1至5任一項所述的機器人導航方法，其特征在于，所述第一區域與所述第二區域之間存在通行通道，所述方法還包括：

在所述通行通道處于關閉狀態下，基于所述局部地圖，規劃所述第二區域內的所述預設局部路徑。

8.一種機器人導航裝置，其特征在于，包括：

調用模塊，用于若第一目標位置的實際環境信息與第一區域的地圖環境信息之間的匹配度小于預設值，則調用第二區域的局部地圖，所述第一目標位置在所述第二區域內，所述地圖環境信息為所述第一目標位置對應在所述第一區域的全局地圖中的地圖環境信息；

定位模塊，用于根據所述局部地圖，在所述第二區域內進行定位；

導航模塊，用于基于所述局部地圖的預設局部路徑，在定位后的所述第二區域內進行導航。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。