[發(fā)明專利]一種柔性三指夾具

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010776260.3
• 申請(qǐng)日: 2020-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN111993304A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林浩良;楊鐵牛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 五邑大學(xué)
• 主分類號(hào): B25B11/00
• 分類號(hào): B25B11/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李彥孚

本發(fā)明提供一種柔性三指夾具，包括殼體、設(shè)置在殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱、連接盤、柔性夾爪，內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱通過連接盤與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，旋轉(zhuǎn)柱上開設(shè)有3條三條斜條形凹槽，外殼上開設(shè)有用于與斜條形凹槽相配合的豎條形凹槽，柔性夾爪的第一連接端通過連接螺栓依次與滑塊、豎條形凹槽、斜條形凹槽連接，柔性夾爪的第二連接端固定在殼體上，本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便、夾持穩(wěn)定、而且受力均勻，三個(gè)夾爪均采用柔性材料制成，避免在夾持過程中損壞物體；通過采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制夾爪上下移動(dòng)，通過擠壓夾爪實(shí)現(xiàn)物體的夾持，并且當(dāng)夾持力大于產(chǎn)品的承受力的時(shí)候，由于夾爪本身的柔性材料使得夾爪產(chǎn)生輕微的塑形變形來吸收多余的夾持力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及夾具技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種柔性三指夾具。

背景技術(shù)

工業(yè)上的夾具一般采用夾爪氣缸或三爪氣缸，而對(duì)于夾持雞蛋、玻璃杯等易碎脆弱的產(chǎn)品時(shí)，會(huì)采用在夾爪處安裝海綿的方法來保證產(chǎn)品在夾持的過程中不會(huì)被破壞。

但有些產(chǎn)品不僅脆弱而且大小尺寸不同，因此，除了在夾爪處安裝海綿同時(shí)，還要時(shí)刻控制夾爪的力度。而對(duì)于產(chǎn)品的尺寸不同的問題，現(xiàn)有技術(shù)是通過更換對(duì)應(yīng)尺寸的氣缸氣爪來解決，這樣不僅更滑麻煩，而且還要校核氣缸氣爪在爪合的時(shí)候力度和速度，這樣導(dǎo)致夾具的成本增大而且增加校核力度和速度的工序。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種柔性三指夾具，該夾具能夠通過其柔性實(shí)現(xiàn)保護(hù)易碎產(chǎn)品的目的，而且通過夾具的柔性變形，從而滿足夾取多種不同尺寸的產(chǎn)品。

本發(fā)明的技術(shù)方案為：一種柔性三指夾具，包括殼體、設(shè)置在殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)、內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱、連接盤、以及三個(gè)結(jié)構(gòu)相同的柔性夾爪，所述的內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱通過連接盤與旋轉(zhuǎn)電機(jī)連接，從而通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱旋轉(zhuǎn)，三個(gè)所述柔性夾爪的一個(gè)連接端均與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱連接，另一連接端固定在殼體上，并且所述的內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱旋轉(zhuǎn)時(shí)，三個(gè)所述柔性夾爪與內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱連接的連接端可在殼體上上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)三個(gè)所述柔性夾爪的夾緊或者松開。

優(yōu)選的，三個(gè)所述柔性夾爪均采用柔性TPU材料制成。

優(yōu)選的，所述的柔性夾住包括第一連接端、第二連接端、以及夾持端，所述的第一連接端與夾持端之間設(shè)置有一弧形臂，所述的第二連接端與夾持端之間設(shè)置有一連接臂。

優(yōu)選的，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過連接法蘭與連接盤連接，所述的連接盤下端設(shè)置有內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱。

優(yōu)選的，所述的殼體包括外殼、下端殼、中端殼、上端殼，所述的外殼設(shè)置在內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱外側(cè)，所述的外殼下端與下端殼連接，所述的外殼上端與中端殼連接，所述的上端殼設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電機(jī)外側(cè)并與中端殼連接。

優(yōu)選的，所述的內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱為中空結(jié)構(gòu)，并且所述的內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱外側(cè)壁上還設(shè)置有三條貫穿的斜條形凹槽。

優(yōu)選的，所述的外殼的外側(cè)壁上開設(shè)有三條用于與斜條形凹槽相配合的豎條形凹槽。

優(yōu)選的，每個(gè)所述的豎條形凹槽上還設(shè)置有具有槽口的滑軌，所述的滑軌上滑動(dòng)連接有滑塊；并且所述的滑軌的槽口與豎條形凹槽連通。

優(yōu)選的，所述的柔性夾爪的第一連接端通過連接螺栓與滑塊連接，并且所述的連接螺栓向內(nèi)延伸并依次穿過滑軌的槽口、外殼的豎條形凹槽、內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱斜條形凹槽。

優(yōu)選的，所述的柔性夾爪第二連接端與下端殼連接。

優(yōu)選的，兩相鄰的柔夾爪之間的角度為120度。

所述的內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于連接螺栓伸入內(nèi)旋轉(zhuǎn)柱斜條形凹槽內(nèi)，因此，所述的柔性夾爪可通過滑塊在外殼的豎條形凹槽內(nèi)上下移動(dòng)，由于夾爪采用柔性材料制成，并且柔性夾爪的第二連接端固定在下端殼上，因此，在夾爪向下移動(dòng)的時(shí)候，夾爪的弧形臂和連接臂均會(huì)向中心方向擠壓收縮，夾爪的夾持端向外殼的中心位置延伸，從而實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作。

本發(fā)明的有益效果為：