[發明專利]一種柔性三指夾具

在審

• 申請號: 202010776260.3
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN111993304A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 林浩良;楊鐵牛
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 廣州市紅荔專利代理有限公司 44214
• 代理人: 李彥孚

1.一種柔性三指夾具，其特征在于，所述的夾具包括殼體、設置在殼體內的旋轉電機、內旋轉柱、連接盤、以及三個結構相同的相互配合的柔性夾爪，所述的內旋轉柱通過連接盤與旋轉電機連接，三個所述柔性夾爪的一連接端均與內旋轉柱活動連接，三個所述柔性夾爪的另一連接端與殼體固定連接；

并且所述的內旋轉柱旋轉時，三個所述柔性夾爪與內旋轉柱的連接端可在殼體上上下移動。

2.根據權利要求1所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：三個所述柔性夾爪中的任意兩相鄰的柔夾爪之間的角度為120度。

3.根據權利要求2所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：三個所述柔性夾爪均采用柔性TPU材料制成。

4.根據權利要求3所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的柔性夾住包括第一連接端、第二連接端、以及夾持端，所述的第一連接端與夾持端之間設置有一弧形臂，所述的第二連接端與夾持端之間設置有一連接臂。

5.根據權利要求1所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的旋轉電機通過連接法蘭與連接盤連接，所述的連接盤下端設置有內旋轉柱。

6.根據權利要求5所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的內旋轉柱為中空結構，并且所述的內旋轉柱外側壁上還設置有三條貫穿的斜條形凹槽。

7.根據權利要求1所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的殼體包括外殼、下端殼、中端殼、上端殼，所述的外殼設置在內旋轉柱外側，所述的外殼下端與下端殼連接，所述的外殼上端與中端殼連接，所述的上端殼設置在旋轉電機外側并與中端殼連接。

8.根據權利要求7所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的外殼的外側壁上開設有三條用于與斜條形凹槽相配合的豎條形凹槽。

9.根據權利要求8所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：每個所述的豎條形凹槽上還設置有具有槽口的滑軌，所述的滑軌上滑動連接有滑塊；并且所述的滑軌的槽口與豎條形凹槽連通。

10.根據權利要求4所述的一種柔性三指夾具，其特征在于：所述的柔性夾爪的第一連接端通過連接螺栓與滑塊連接，并且所述的連接螺栓向內延伸并依次穿過滑軌的槽口、外殼的豎條形凹槽、內旋轉柱斜條形凹槽；

所述的柔性夾爪第二連接端與下端殼連接。