[發明專利]一種無人環境下的提貨方法、系統和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010775757.3
• 申請日: 2020-08-05
• 公開（公告）號: CN112034841A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 程濤;于欣佳
• 申請（專利權）人: 深圳技術大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳尚業知識產權代理事務所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

1.一種無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述方法包括：

上位機接收提貨單信息，并根據當前搬運任務完成狀況和所述提貨單信息更新任務信息外激素；

根據所述任務信息外激素，智能主體移動至目標智能貨架執行提貨任務，所述智能主體為智能群體中的單個智能體；

所述目標智能貨架根據所述任務信息外激素對應任務信息，執行將所述提貨單信息對應貨物裝載至所述智能主體。

2.如權利要求1所述的無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述上位機接收提貨單信息，并根據當前搬運任務完成狀況和所述提貨單信息更新任務信息外激素，包括：

所述上位機對所述提貨單信息進行拆分計算，得到搬運任務信息，所述搬運任務信息包括貨物品類信息與數量；

所述上位機判斷所述當前未完成搬運任務是否有更新，若有更新，則根據所述當前未完成搬運任務的信息計算全局的信息外激素；

所述上位機對所述信息外激素進行編碼得到二維碼，并將所述二維碼顯示于貨架間通道動態導航區。

3.根據權利要求1所述的無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述根據所述任務信息外激素，智能主體移動至目標智能貨架執行提貨任務，所述智能主體為智能群體中的單個智能體，包括：

所述智能主體掃描位于貨架間通道動態導航區的動態二維碼，對所述動態二維碼解碼后獲取任務信息外激素與位置坐標信息；

根據方向選擇算法，所述智能主體選取路徑向所述目標智能貨架移動；

根據靜態導航區的二維碼，所述智能主體獲取所述目標智能貨架的具體入口后進入所述目標智能貨架。

4.根據權利要求1所述的無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述目標智能貨架根據所述任務信息外激素對應任務信息，執行將所述提貨單信息對應貨物裝載至所述智能主體，包括：

所述目標智能貨架對所述智能主體進行身份識別；

在對所述智能主體識別成功后，所述目標智能貨架觸發送貨進程，根據所述任務信息外激素對應任務信息將所述提貨單信息對應貨物裝載到所述智能主體；

所述目標智能貨架將貨物投放信息傳送至信息處理系統。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述智能主體根據生成的送貨地圖執行送貨任務，將所述提貨單信息對應貨物運送至目標地點。

6.根據權利要求5所述的無人環境下的提貨方法，其特征在于，所述智能主體根據生成的送貨地圖執行送貨任務，將所述提貨單信息對應貨物運送至目標地點，包括：

所述智能主體根據生成的送貨地圖快速移動至距離所述目標智能貨架最近的快速通道；

所述智能主體根據貨架間通道的位置選擇快速通道的路徑；

通過快速通道移動至出貨區后，所述智能主體根據所承載貨物的信息沿主卸貨通道前往合適的分支卸貨通道進行卸貨任務。

7.一種無人環境下的提貨系統，其特征在于，所述系統包括：

上位機，用于接收提貨單信息，并根據當前搬運任務完成狀況和所述提貨單信息更新任務信息外激素；

智能主體，用于根據所述任務信息外激素，移動至目標智能貨架執行提貨任務，所述智能主體為智能群體中的單個智能體；

目標智能貨架，用于根據所述任務信息外激素對應任務信息，執行將所述提貨單信息對應貨物裝載至所述智能主體。

8.如權利要求7所述的無人環境下的提貨系統，其特征在于，所述上位機包括：

搬運任務信息計算模塊，用于對所述提貨單信息進行拆分計算，得到搬運任務信息，所述搬運任務信息包括貨物品類信息與數量；

判斷模塊，用于判斷所述當前未完成搬運任務是否有更新，若有更新，則根據所述當前未完成搬運任務的信息計算全局的信息外激素；

編碼模塊，用于對所述信息外激素進行編碼得到二維碼，并將所述二維碼顯示于貨架間通道動態導航區。