[發(fā)明專利]一種避障方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010772627.4
• 申請(qǐng)日: 2020-08-04
• 公開（公告）號(hào): CN111950420A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 沙學(xué)東;劉鴻勛;賀松;謝勇;張笑天;石太平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)以賢智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種避障方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：通過單線激光雷達(dá)進(jìn)行掃描，獲取單線激光雷達(dá)所位于水平面的第一障礙物信息；通過雙目相機(jī)進(jìn)行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)空間圖像信息獲取第二障礙物信息；將第二障礙物信息合并到第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進(jìn)行避障。通過雙目相機(jī)獲取的第二障礙物信息對(duì)單線激光雷達(dá)掃描面之外的障礙物進(jìn)行補(bǔ)充，使得所獲取的障礙物信息更加全面，從而提高了避障的準(zhǔn)確性，并且節(jié)省了設(shè)備成本，減少了運(yùn)算量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種避障方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前在自動(dòng)導(dǎo)引車(Automatic Guided Vehicle，AGV)定位導(dǎo)航的過程中，通常會(huì)涉及到同步定位與建圖(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)，并且一般采用的是單線激光SLAM、多線激光SLAM或視覺SLAM，以確定障礙物的位置并實(shí)現(xiàn)成功避障。

但是單線激光SLAM只能獲取激光雷達(dá)所在平面的二維信息，環(huán)境中高于或低于該平面的障礙物都無法感知；多線激光SLAM雖然采集的是360度全范圍點(diǎn)云數(shù)據(jù)，但是需要較高的運(yùn)算能力，并且設(shè)備成本高昂；視覺SLAM雖然設(shè)備成本較低，可以獲得豐富的三維環(huán)境信息，但是需要強(qiáng)大的計(jì)算資源，并且受環(huán)境光線影響較大。因此在進(jìn)行定位導(dǎo)航的過程中，現(xiàn)有避障方式并不能滿足用戶的導(dǎo)航需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)AGV的精準(zhǔn)避障。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障方法，包括：通過單線雷達(dá)進(jìn)行掃描，獲取單線雷達(dá)所位于水平面的第一障礙物信息；

通過雙目相機(jī)進(jìn)行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)空間圖像信息獲取第二障礙物信息；

將第二障礙物信息合并到第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進(jìn)行避障。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種避障裝置，包括：第一障礙物信息獲取模塊，用于通過單線激光雷達(dá)進(jìn)行掃描，獲取單線激光雷達(dá)所位于水平面的第一障礙物信息；

第二障礙物信息獲取模塊，用于通過雙目相機(jī)進(jìn)行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)空間圖像信息獲取第二障礙物信息；

避障模塊，用于將第二障礙物信息合并到第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進(jìn)行避障。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種設(shè)備，設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過雙目相機(jī)獲取的第二障礙物信息對(duì)單線激光雷達(dá)掃描面之外的障礙物進(jìn)行補(bǔ)充，使得所獲取的障礙物信息更加全面，從而提高了避障的準(zhǔn)確性，并且節(jié)省了設(shè)備成本，減少了運(yùn)算量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1(a)是本發(fā)明實(shí)施例一提供的避障方法的流程圖；

圖1(b)是本發(fā)明實(shí)施例一提供的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；

圖1(c)是本發(fā)明實(shí)施例一提供的雙目相機(jī)的工作原理示意圖；