[發(fā)明專利]一種避障方法、裝置、設備和存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111950420A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設計）人: 沙學東;劉鴻勛;賀松;謝勇;張笑天;石太平
• 申請（專利權(quán)）人: 國以賢智能科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種避障方法，應用于自動導引車，其特征在于，包括：

通過單線激光雷達進行掃描，獲取所述單線激光雷達所位于水平面的第一障礙物信息；

通過雙目相機進行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)所述空間圖像信息獲取第二障礙物信息；

將所述第二障礙物信息合并到所述第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進行避障。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過單線激光雷達進行掃描，獲取所述單線激光雷達所位于水平面的第一障礙物信息，包括：

通過單線激光雷達在所位于的水平面進行掃描，獲取雷達掃描障礙物；

在激光雷達坐標系中將所述雷達掃描障礙物轉(zhuǎn)換成二維點云的形式，獲得所述第一障礙物信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過雙目相機進行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)所述空間圖像信息獲取第二障礙物信息，包括：

通過雙目相機進行拍攝分別獲取左視圖和右視圖，并將所述左視圖和所述右視圖作為所述空間圖像信息；

在像素坐標系下獲取所述左視圖和所述右視圖中具有相同屬性的特征像素；

確定所述具有相同屬性的特征像素在相機坐標系下對應的視覺障礙物；

在激光雷達坐標系下將所述視覺障礙物轉(zhuǎn)換成二維點云的形式，獲得所述第二障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在像素坐標系下獲取所述左視圖和所述右視圖中具有相同屬性的特征像素，包括：

在像素坐標系下獲取所述左視圖中的特征點；

在像素坐標系下獲取所述右視圖中的特征點；

將所述左視圖中的特征點和所述右視圖中的特征點進行信息匹配，獲取所述具有相同屬性的特征像素。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述具有相同屬性的特征像素在相機坐標系下對應的視覺障礙物，包括：

根據(jù)所述具有相同屬性的特征像素確定所述視覺障礙物所對應的豎直坐標值；

根據(jù)所述具有相同屬性的特征像素中的任一個特征像素，確定所述視覺障礙物所對應的水平坐標值；

根據(jù)所述豎直坐標值和所述水平坐標值確定所述視覺障礙物。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述第二障礙物信息合并到所述第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進行避障，包括：

在激光雷達坐標系下將所述視覺障礙物所對應的二維點云添加到所述雷達掃描障礙物所對應的二維點云；

根據(jù)激光雷達坐標系下的二維點云集合進行避障。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第二障礙物信息合并到所述第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進行避障之后，還包括：

對避障結(jié)果進行檢測；

在確定檢測結(jié)果為避障失敗的情況下發(fā)出報警提示信息。

8.一種避障裝置，其特征在于，包括：

第一障礙物信息獲取模塊，用于通過單線激光雷達進行掃描，獲取所述單線激光雷達所位于水平面的第一障礙物信息；

第二障礙物信息獲取模塊，用于通過雙目相機進行拍攝獲取空間圖像信息，并根據(jù)所述空間圖像信息獲取第二障礙物信息；

避障模塊，用于將所述第二障礙物信息合并到所述第一障礙物信息中，并根據(jù)合并結(jié)果進行避障。

9.一種設備，其特征在于，所述設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。

10.一種計算機存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的方法。