[發明專利]一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具及工作方法

在審

• 申請號: 202010772200.4
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111977070A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 屠鳳蓮;劉新樂;蘇武會;徐志剛;周春雷;蔣學果;張所俊;徐寧
• 申請（專利權）人: 北京航天斯達科技有限公司;華峰重慶氨綸有限公司
• 主分類號: B65B35/38
• 分類號: B65B35/38;B65B5/10
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

本發明提供一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，多功能機器人用夾具通過機器人在絲餅裝箱生產線來回移動，包括:移動機構、抓取機構和吸取機構；所述抓取機構通過所述移動機構與機器人的末端連接，所述吸取機構固定連接于所述抓取機構上，所述吸取機構自身可進行上下移動；所述吸取機構用于吸取紙板和絲餅定位板，所述抓取機構用于抓取絲餅。這種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具既能抓取、碼放絲餅，又能抓取、碼放紙板和絲餅定位板，大大提高了裝箱效率，降低了生產成本。

技術領域

本發明涉及一種紡織領域的化纖絲餅裝箱設備，具體涉及一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具及工作方法。

背景技術

為了不影響化纖絲餅的外觀質量，裝箱過程中絲餅不得出現碰傷、毛羽、毛絲、污染等外觀缺陷，因此絲餅的裝箱程序比較復雜，紙箱套薄膜袋后，先放一層底紙板；再放一層絲餅定位板才能放一層絲餅，連續放n層絲餅定位板及絲餅；然后放一層頂紙板，最后整理薄膜袋口及封箱。由于程序繁多，目前絲餅裝箱基本是人工裝箱，或者購置多臺機器人，分別用于裝絲餅、放紙板和絲餅定位板。即使是機器人裝絲餅，機器人用夾具也只能適應同一尺寸的絲餅及某種裝箱排列間距，如果絲餅尺寸變了或者裝箱排列間距變了，就需要設計制作多種機器人用夾具來與之匹配，只要更換絲餅尺寸或更換裝箱排列間距就要更換不同的機器人用夾具，這樣的的生產線工人勞動強度大，成本高，效率低。因此為了提高化纖絲餅的裝箱效率及生產線的兼容性，需要研發一種多功能機器人用夾具，既能抓取、碼放絲餅，又能抓取、碼放紙板和絲餅定位板，并且可以兼容不同尺寸的絲餅及其裝箱排列間距。

發明內容

為克服現有技術的缺陷，提供了一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具及工作方法。

本發明的目的是通過下述技術方案予以實現的：

一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，多功能機器人用夾具通過機器人在絲餅裝箱生產線來回移動，包括:移動機構、抓取機構(4)和吸取機構(5)；

所述抓取機構(4)通過所述移動機構與機器人的末端連接，所述吸取機構(5)固定連接于所述抓取機構(4)上，所述吸取機構(5)自身可進行上下移動；

所述吸取機構(5)用于吸取紙板(65)和絲餅定位板(64)，所述抓取機構(4)用于抓取絲餅(6)。

優選的，所述吸取機構(5)包括：氣缸(51)、氣缸安裝座(52)、氣路接頭(53)和吸盤(54)；

所述氣缸(51)通過所述氣缸安裝座(52)與所述抓取機構(4)固定連接；

所述氣缸(51)的氣缸桿與所述氣路接頭(53)的一端固定連接，所述氣路接頭(53)的另一端與所述吸盤(54)固定連接；

所述抓取機構(4)工作時，所述氣缸(51)的氣缸桿縮回，所述吸盤(56)在所述抓取機構(4)上方，所述吸取機構(5)工作時，所述氣缸(51)的氣缸桿伸出，所述抓取機構(4)在所述吸盤(56)上方。

優選的，所述抓取機構(4)包括：氣爪連接座(41)、氣爪(42)和夾爪(43)；

所述氣爪(42)一端與所述氣爪連接座(41)的一端固定連接，所述氣爪(42)的另一端與所述夾爪(43)固定連接，所述氣爪連接座(41)為長桿狀結構，所述氣爪連接座(41)的另一端與所述移動機構固定連接，所述氣缸(51)通過所述氣缸安裝座(52)與所述氣爪連接座(41)的長桿狀結構固定連接。

優選的，所述抓取機構(4)為多組，所述抓取機構(4)的數量及排列方式與絲餅裝箱的每層絲餅(6)的數量及排列方式相適應。

優選的，所述吸取機構(5)為多組，所述吸取機構(5)的數量少于或等于所述抓取機構(4)，所述吸取機構(5)對稱固定連接于所述部分抓取機構(4)上。