[發明專利]一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具及工作方法

在審

• 申請號: 202010772200.4
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN111977070A
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 屠鳳蓮;劉新樂;蘇武會;徐志剛;周春雷;蔣學果;張所俊;徐寧
• 申請（專利權）人: 北京航天斯達科技有限公司;華峰重慶氨綸有限公司
• 主分類號: B65B35/38
• 分類號: B65B35/38;B65B5/10
• 代理公司: 北京安博達知識產權代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國文

1.一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，多功能機器人用夾具通過機器人在絲餅裝箱生產線來回移動，包括:移動機構、抓取機構(4)和吸取機構(5)；

所述抓取機構(4)通過所述移動機構與機器人的末端連接，所述吸取機構(5)固定連接于所述抓取機構(4)上，所述吸取機構(5)自身可進行上下移動；

所述吸取機構(5)用于吸取紙板(65)和絲餅定位板(64)，所述抓取機構(4)用于抓取絲餅(6)。

2.如權利要求1所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述吸取機構(5)包括：氣缸(51)、氣缸安裝座(52)、氣路接頭(53)和吸盤(54)；

所述氣缸(51)通過所述氣缸安裝座(52)與所述抓取機構(4)固定連接；

所述氣缸(51)的氣缸桿與所述氣路接頭(53)的一端固定連接，所述氣路接頭(53)的另一端與所述吸盤(54)固定連接；

所述抓取機構(4)工作時，所述氣缸(51)的氣缸桿縮回，所述吸盤(56)在所述抓取機構(4)上方，所述吸取機構(5)工作時，所述氣缸(51)的氣缸桿伸出，所述抓取機構(4)在所述吸盤(56)上方。

3.如權利要求2所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述抓取機構(4)包括：氣爪連接座(41)、氣爪(42)和夾爪(43)；

所述氣爪(42)一端與所述氣爪連接座(41)的一端固定連接，所述氣爪(42)的另一端與所述夾爪(43)固定連接，所述氣爪連接座(41)為長桿狀結構，所述氣爪連接座(41)的另一端與所述移動機構固定連接，所述氣缸(51)通過所述氣缸安裝座(52)與所述氣爪連接座(41)的長桿狀結構固定連接。

4.如權利要求1所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述抓取機構(4)為多組，所述抓取機構(4)的數量及排列方式與絲餅裝箱的每層絲餅(6)的數量及排列方式相適應。

5.如權利要求4所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述吸取機構(5)為多組，所述吸取機構(5)的數量少于或等于所述抓取機構(4)，所述吸取機構(5)對稱固定連接于所述部分抓取機構(4)上。

6.如權利要求3所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述移動機構包括：橫向移動機構(2)和縱向移動機構(3)；所述用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具還包括：支撐框架(1)；

所述支撐框架(1)與所述機器人的末端連接；所述縱向移動機構(3)與所述支撐框架(1)連接；所述橫向移動機構(2)與所述縱向移動機構(3)連接，所述抓取機構(4)與所述橫向移動機構(2)連接。

7.如權利要求6所述的一種用于絲餅裝箱的多功能機器人用夾具，其特征在于，所述縱向移動機構(3)包括：多個支撐板(38)和兩組第一導軌滑塊組件(39)；所述兩組第一導軌滑塊組件(39)均包括：第一直線導軌和多個第一滑塊；

所述兩組第一直線導軌與所述支撐框架(1)固定連接，所述多個第一滑塊滑動設置在所述第一直線導軌上；

所述支撐板(38)為長條狀，所述中部的支撐板(38)與所述支撐框架(1)固定連接，所述兩側支撐板(38)的兩端與所述第一滑塊固定連接。