[發明專利]一種云臺控制方法、云臺、照明設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010771217.8
• 申請日: 2020-08-04
• 公開（公告）號: CN112068608A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 周明杰;陳秦
• 申請（專利權）人: 深圳市海洋王照明工程有限公司;海洋王照明科技股份有限公司;海洋王（東莞）照明科技有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 閆冰冰

1.一種云臺控制方法，其特征在于，所述云臺與燈具連接，所述方法包括：

通過所述通信模塊接收控制信號；

檢測所述電機是否到達所述限位開關所在的位置；

當所述電機未到達所述限位開關所在的位置時，根據所述控制信號控制所述電機驅動器驅動所述電機轉動并啟動所述編碼器和所述定時器進行計數；

當所述編碼器的計數值與所述定時器的計數值的比值不在預設比值范圍內時，輸出用于表征所述電機故障的故障信號；

當所述編碼器的計數值超過預設最大值時，輸出用于表征所述限位開關失效的錯誤信號。

2.如權利要求1所述的云臺控制方法，其特征在于，所述檢測所述電機是否到達所述限位開關所在的位置之前，包括：

檢測所述控制信號是否是無線控制設備發送的無線控制信號；

當所述控制信號是所述無線控制設備發送的無線控制信號時，獲取所述無線控制設備的ID；

檢測所述無線控制設備的ID是否正確；

當所述無線控制設備的ID正確時，執行檢測所述電機是否到達所述限位開關所在的位置的步驟。

3.如權利要求2所述的云臺控制方法，其特征在于，所述無線控制設備為遙控器或移動終端。

4.如權利要求1至3任一項所述的云臺控制方法，其特征在于，所述通信模塊包括無線通信模塊和按鍵模塊，所述通過所述通信模塊接收控制信號，包括：

通過無線通信模塊接收無線控制設備發送的無線控制信號或通過按鍵模塊接收用戶輸入的有線控制信號。

5.如權利要求1至3任一項所述的云臺控制方法，其特征在于，所述電機包括第一電機和第二電機，所述限位開關包括第一限位開關和第二限位開關，所述檢測所述電機是否到達所述限位開關所在的位置，包括：

當所述控制信號用于驅動所述第一電機轉動時，檢測所述第一電機是否到達所述第一限位開關所在的位置；

當所述控制信號用于驅動所述第二電機轉動時，檢測所述第二電機是否到達所述第二限位開關所在的位置；

所述當所述電機未到達所述限位開關所在的位置時，根據所述控制信號驅動所述電機轉動，包括：

當所述第一電機未到達所述第一限位開關所在的位置時，根據所述控制信號驅動所述第一電機在第一平面內轉動；

當所述第二電機未到達所述第二限位開關所在的位置時，根據所述控制信號驅動所述第二電機在第二平面內轉動；其中，所述第一平面垂直于所述第二平面。

6.如權利要求5所述的云臺控制方法，其特征在于，所述編碼器包括第一編碼器和第二編碼器，所述定時器包括第一定時器和第二定時器，根據所述控制信號控制所述電機驅動器驅動所述電機轉動并啟動所述編碼器和所述定時器進行計數，包括：

當所述控制信號用于驅動所述第一電機轉動時，啟動所述第一編碼器和所述第一定時器進行計數；

當所述控制信號用于驅動所述第二電機轉動時，啟動所述第二編碼器和所述第二定時器進行計數；

所述當所述編碼器的計數值與所述定時器的計數值的比值不在預設比值范圍內時，輸出用于表征所述電機故障的故障信號，包括：

當所述第一編碼器的計數值與所述第一定時器的計數值的比值不在第一預設比值范圍內時，輸出用于表征所述第一電機故障的第一故障信號；

當所述第二編碼器的計數值與所述第二定時器的計數值的比值不在第二預設比值范圍內時，輸出用于表征所述第二電機故障的第二故障信號；

所述當所述編碼器的計數值超過預設最大值，輸出用于表征所述限位開關失效的錯誤信號，包括：

當所述第一編碼器的計數值超過第一預設最大值時，輸出用于表征所述第一限位開關失效的第一錯誤信號；

當所述第二編碼器的計數值超過第二預設最大值時，輸出用于表征所述第二限位開關失效的第二錯誤信號。

7.如權利要求1至3任一項所述的云臺控制方法，其特征在于，所述根據所述控制信號控制所述電機驅動器驅動所述電機轉動并啟動所述編碼器和所述定時器進行計數之前，包括：

初始化所述編碼器和所述定時器。