[發明專利]裝盤系統

在審

• 申請號: 202010770179.4
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111762586A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 劉建旺;賈紅亮;李聯光;徐志超;許維凱;韓振華;靳亮;王博;孫彥彬
• 申請（專利權）人: 山東新華醫療器械股份有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G65/32;B65G47/74
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 孔祥貴

本發明公開了一種裝盤系統，包括電磁離合器、裝盤驅動裝置、追蹤編碼器和安裝架，所述裝盤驅動裝置包括旋轉驅動部；所述電磁離合器包括與所述旋轉驅動部固定連接的第一離合器片和與所述追蹤編碼器固定連接的第二離合器片，所述第二離合器片通過單向傳動機構連接于所述安裝架，以限定所述追蹤編碼器單向轉動；所述追蹤編碼器通過所述第一離合器片和所述第二離合器片的吸合固定以連接于所述旋轉驅動部。通過單向傳動機構對第二離合器片的約束，可以實現第二離合器片只能隨著第一離合器片沿著一個方向轉動，使得追蹤編碼器只記錄旋轉驅動部的輸出軸的單向運動，追蹤編碼器可以為裝盤機器人提供準確的檢測值，能夠提高裝盤機器人放料的準確性。

技術領域

本發明涉及裝盤技術領域，特別涉及一種裝盤系統。

背景技術

在應用于滅菌盤的自動裝盤系統中，采用裝盤驅動裝置作為驅動器，裝盤驅動裝置中包括旋轉驅動部，旋轉驅動部通過電磁離合器連接有追蹤編碼器，裝盤驅動裝置連接推盤裝置。裝盤驅動裝置輸出直線運動。由于旋轉驅動部設置在裝盤驅動裝置中，并與裝盤驅動裝置具有連接關系，通過檢測旋轉驅動器的轉動角度即可相應確定裝盤驅動裝置輸出端的運動距離。

旋轉驅動部正轉時能夠帶動推盤裝置及其上滅菌盤由初始位置朝向裝盤區域運動，在該過程中進行裝盤操作，該過程中控制電磁離合器中的兩個離合器片吸合，追蹤編碼器記錄旋轉驅動部的轉動角度，從而實時確定滅菌盤的實際位置。另外，裝盤機器人根據追蹤編碼器的檢測結果定位滅菌盤，將軟袋抓取后放入滅菌盤中。而裝盤操作與旋轉驅動部反轉以帶動推盤裝置復位運動過程中，根據裝盤機器人的定位需求，旋轉驅動部反轉復位過程中，需要控制電磁離合器中的兩個離合器片分離，使得追蹤編碼器靜止而不對反轉的旋轉驅動部進行檢測，保證追蹤編碼器值一直處于累加旋轉驅動部正向轉動值的狀態。

但是，電磁離合器內的彈簧片通常存在恢復延遲的問題，在電磁離合器吸合信號斷開后，兩個離合器片可能不會立刻分開，導致旋轉驅動部復位過程中會帶動追蹤編碼器的反轉，影響裝盤機器人對于待裝盤滅菌盤的位置判斷，造成軟袋放置位置不準確。

因此，如何提高裝盤機器人放料的準確性，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種裝盤系統，能夠提高裝盤機器人放料的準確性。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種裝盤系統，包括電磁離合器、裝盤驅動裝置、追蹤編碼器和安裝架，所述裝盤驅動裝置包括旋轉驅動部；所述電磁離合器包括與所述旋轉驅動部固定連接的第一離合器片和與所述追蹤編碼器固定連接的第二離合器片，所述第二離合器片通過單向傳動機構連接于所述安裝架，以限定所述追蹤編碼器單向轉動；所述追蹤編碼器通過所述第一離合器片和所述第二離合器片的吸合固定以連接于所述旋轉驅動部。

優選地，所述單向傳動機構為棘輪機構，所述棘輪機構包括固定于所述第二離合器片的棘輪和轉動連接于所述安裝架的棘爪；所述第二離合器片被正向驅動時，所述棘輪能夠撥動所述棘爪并隨所述第二離合器片同步正向轉動；且所述追蹤編碼器被反向驅動時，所述棘爪能夠卡入所述棘輪的齒間以限轉。

優選地，所述棘爪的自重使其具有朝向所述棘輪的齒間進行復位運動的趨勢，所述棘爪的所述復位運動方向與所述棘爪被所述棘輪撥動時的受力方向相反。

優選地，所述棘爪與所述安裝架之間設有復位彈性件，所述復位彈性件的彈力使所述棘爪具有朝向所述棘輪的齒間進行復位運動的趨勢，所述棘爪的所述復位運動方向與所述棘爪被所述棘輪撥動時的受力方向相反。

優選地，所述棘爪上固定設有棘爪限位柱且開設有棘爪安裝孔，所述棘爪安裝孔轉動連接于所述安裝架上，所述安裝架上固定設有第二限位柱，所述棘爪被所述棘輪撥動時，所述棘爪最大可轉動至所述棘爪限位柱與所述第二限位柱相抵的位置。