[發明專利]機械腿以及機器狗

在審

• 申請號: 202010769371.1
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111891251A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 熊坤;張東勝;楊思成;張正友
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

本申請公開了一種機械腿以及機器狗。該機械腿包括：驅動裝置、大腿單元和小腿單元；所述大腿單元的根端與驅動裝置連接，所述大腿單元的關節端和所述小腿單元的關節端通過轉軸鉸接，所述轉軸上固定有行進輪，所述轉軸上還形成有插銷孔，所述驅動裝置通過傳動裝置與所述轉軸相連；所述小腿單元具有插銷部件；在所述插銷部件插入所述轉軸上的插銷孔的第一模態下，所述小腿單元通過所述行進輪與所述轉軸固定連接；在所述插銷部件拔出所述轉軸上的插銷孔的第二模態下，所述小腿單元和所述轉軸轉動連接。該機械腿僅需要一套驅動裝置即可實現輪式和足式雙模態。

技術領域

本申請實施例涉及機器人領域，特別涉及一種機械腿以及機器狗。

背景技術

常見的機器人分為輪式機器人和足式機器人兩種。輪式機器人是采用車輪運動的機器人，足式機器人是采用兩足、四足或六足等足式運動的機器人。

相關技術中提供了一種輪足復合式機器人，在機器人的機械腿另一端安裝了行進輪，使得該機器人同時具有輪式和足式兩種運動模態。該機械腿需要兩套驅動裝置，第一套驅動裝置用于驅動機械腿采用足式運動行進；第二套驅動裝置用于驅動行進輪采用車輪運動行進。

由于上述機械腿需要兩套驅動裝置，結構相對復雜，不利于機械腿的小型化和輕便化。

發明內容

本申請實施例提供了一種機械腿以及機器狗，可以只需要一套驅動裝置，即可同時實現輪足雙模態的驅動。所述技術方案如下：

根據本申請的一個方面，提供了一種機械腿，所述機械腿包括：驅動裝置、大腿單元和小腿單元；

所述大腿單元的根端與驅動裝置連接，所述大腿單元的關節端和所述小腿單元的關節端通過轉軸鉸接，所述轉軸上固定有行進輪，所述轉軸上還形成有插銷孔，所述驅動裝置通過傳動裝置與所述轉軸相連；

所述小腿單元具有插銷部件；

在所述插銷部件插入所述轉軸上的插銷孔的第一模態下，所述小腿單元通過所述行進輪與所述轉軸固定連接；

在所述插銷部件拔出所述轉軸上的插銷孔的第二模態下，所述小腿單元和所述轉軸轉動連接。

在本申請的一個可選的設計中，所述插銷部件包括直線電機和平銷，所述平銷固定在所述直線電機的輸出端；

在所述平銷插入所述轉軸上的插銷孔的第一模態下，所述小腿單元通過所述行進輪與所述轉軸固定連接；

在所述平銷拔出所述轉軸上的插銷孔的第二模態下，所述小腿單元和所述轉軸轉動連接。

在本申請的一個可選的設計中，所述轉軸上沿徑向分布有至少兩組所述插銷孔，每組所述插銷孔包括兩個并列的插銷孔；

所述平銷包括兩個并列的銷軸，所述銷軸與所述插銷孔對應。

在本申請的一個可選的設計中，所述小腿單元內具有電機固定座，所述電機固定座將所述直線電機和所述小腿單元的內壁固定。

在本申請的一個可選的設計中，所述轉軸上還固定連接有驅動輪；

所述驅動輪通過所述傳動裝置與所述驅動裝置相連。

在本申請的一個可選的設計中，所述傳動裝置包括：皮帶；

所述驅動輪通過所述皮帶與所述驅動裝置相連。

在本申請的一個可選的設計中，所述大腿單元內包括皮帶壓緊裝置，所述皮帶壓緊裝置與所述皮帶的外表面壓緊接觸。

在本申請的一個可選的設計中，所述行進輪包括：并列的第一行進輪和第二行進輪。