[發明專利]機械腿以及機器狗在審
| 申請號： | 202010769371.1 | 申請日： | 2020-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN111891251A | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 熊坤;張東勝;楊思成;張正友 | 申請（專利權）人： | 騰訊科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138 | 代理人： | 張所明 |
| 地址： | 518057 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 以及 機器 | ||
1.一種機械腿，其特征在于，所述機械腿包括：驅動裝置(1)、大腿單元(2)和小腿單元(3)；
所述大腿單元(2)的根端(201)與驅動裝置(1)連接，所述大腿單元(2)的關節端(202)和所述小腿單元(3)的關節端(301)通過轉軸(4)鉸接，所述轉軸(4)上固定有行進輪(5)，所述轉軸(4)上還形成有插銷孔(43)，所述驅動裝置(1)通過傳動裝置(6)與所述轉軸(4)相連；
所述小腿單元(3)具有插銷部件(7)；
在所述插銷部件(7)插入所述轉軸(4)上的插銷孔(43)的第一模態下，所述小腿單元(3)通過所述行進輪(5)與所述轉軸(4)固定連接；
在所述插銷部件(7)拔出所述轉軸(4)上的插銷孔(43)的第二模態下，所述小腿單元(3)和所述轉軸(4)轉動連接。
2.根據權利要求1所述的機械腿，其特征在于，所述插銷部件(7)包括直線電機(71)和平銷(72)，所述平銷(72)固定在所述直線電機(71)的輸出端；
在所述平銷(72)插入所述轉軸(4)上的插銷孔(43)的所述第一模態下，所述小腿單元(3)通過所述行進輪(5)與所述轉軸(4)固定連接；
在所述平銷(72)拔出所述轉軸(4)上的插銷孔(43)的所述第二模態下，所述小腿單元(3)和所述轉軸(4)轉動連接。
3.根據權利要求2所述的機械腿，其特征在于，
所述轉軸(4)上沿徑向分布有至少兩組所述插銷孔(43)，每組所述插銷孔(43)包括兩個并列的插銷孔(43)；
所述平銷(72)包括兩個并列的銷軸(73)，所述銷軸(73)與所述插銷孔對應。
4.根據權利要求3所述的機械腿，其特征在于，所述銷軸(73)的末端形狀呈第一楔形形狀，所述插銷孔(43)的銷孔形狀為第二楔形形狀，所述第一楔形形狀和所述第二楔形形狀相適配。
5.根據權利要求1所述的機械腿，其特征在于，所述轉軸(4)上還包括磁編碼器(44)。
6.根據權利要求2所述的機械腿，其特征在于，所述小腿單元(3)內具有電機固定座(33)，所述電機固定座(33)將所述直線電機(71)和所述小腿單元(3)的內壁固定。
7.根據權利要求1至6任一所述的機械腿，其特征在于，所述轉軸(4)上還固定連接有驅動輪(53)；
所述驅動輪(53)通過所述傳動裝置(6)與所述驅動裝置(1)相連。
8.根據權利要求7所述的機械腿，其特征在于，所述傳動裝置(6)包括：皮帶；
所述驅動輪通過所述皮帶與所述驅動裝置(1)相連。
9.根據權利要求8所述的機械腿，其特征在于，所述大腿單元(2)內包括皮帶壓緊裝置(23)，所述皮帶壓緊裝置(23)與所述皮帶的外表面壓緊接觸。
10.根據權利要求1至6任一所述的機械腿，其特征在于，所述行進輪(5)包括：并列的第一行進輪(51)和第二行進輪(52)。
11.根據權利要求1至6任一所述的機械腿，其特征在于，所述小腿單元(3)上具有第一磁性部件(91)，所述大腿單元(2)上具有第二磁性部件(92)；在所述插銷部件(7)處于所述鎖定態時，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)吸合；
其中，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的一個為磁鐵，所述第一磁性部件(91)和所述第二磁性部件(92)中的另一個為磁鐵或鐵塊。
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