[發明專利]泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010768304.8
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111873988B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張田;沈維;華文杰;馮國棟;牛勝福
• 申請（專利權）人: 上海元城汽車技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明實施例公開了一種泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質置，該方法包括：車輛在泊車運動過程中，車障距離小于預設距離閾值時，如果第一最大減速度小于預設減速度且第一最大減速度和第二最大減速度的和值大于或等于預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度以及向車身穩定系統發送等于預設減速度與第一最大減速度差值的第二請求減速度；如果第一最大減速度小于預設減速度且第一最大減速度和第二最大減速度的和值小于預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度，向車身穩定系統發送等于第二最大減速度的第二請求減速度。解決了現有技術的遙控泊車控制方法不存在制動冗余的問題。

技術領域

本發明實施例涉及車輛控制領域，尤其涉及一種泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質。

背景技術

隨著我國汽車保有量的增加，大中型城市陸續出現了停車難，進車難(車位窄時，兩邊都有車輛，司機無法進入主駕)的問題。為此具備遙控泊車功能的車輛應運而生，并快速被市場接受。

但現有具備遙控泊車功能的車輛僅通過整車控制系統控制車輛的起停，不具備系統級冗余功能，因此，如果整車控制系統出現問題，則用戶無法通過遙控來控制車輛的制動，從而無法完成車輛的停泊。

因此，有必要提供一種具有制動冗余的遙控泊車控制方法。

發明內容

本發明實施例提供了一種泊車控制方法，解決了現有技術的遙控泊車控制方法不存在制動冗余的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種泊車控制方法，應用于泊車控制器，包括：

實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度；

如果所述第一最大減速度小于預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值大于或等于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度以及向車身穩定系統發送等于所述預設減速度與第一最大減速度差值的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動；

如果所述第一最大減速度小于所述預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值小于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度，向所述車身穩定系統發送等于第二最大減速度的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動。

第二方面，本發明實施例還提供了一種泊車控制裝置，配置于泊車控制器，包括：

最大減速度獲取模塊，用于實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度；

第一降速模塊，用于如果所述第一最大減速度小于預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值大于或等于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度以及向車身穩定系統發送等于所述預設減速度與第一最大減速度差值的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動；

第二降速模塊，用于如果所述第一最大減速度小于預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值大于或等于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度以及向車身穩定系統發送等于所述預設減速度與第一最大減速度差值的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動。

第三方面，本發明實施例還提供了一種泊車控制器，所述泊車控制器包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；