[發明專利]泊車控制方法、裝置、車輛及存儲介質

有效

• 申請號: 202010768304.8
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111873988B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張田;沈維;華文杰;馮國棟;牛勝福
• 申請（專利權）人: 上海元城汽車技術有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種泊車控制方法，其特征在于，應用于泊車控制器，包括：

實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度；

如果所述第一最大減速度小于預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值大于或等于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度以及向車身穩定系統發送等于所述預設減速度與第一最大減速度差值的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動；

如果所述第一最大減速度小于所述預設減速度且所述第一最大減速度和所述第二最大減速度的和值小于所述預設減速度，則向整車控制器發送等于第一最大減速度的第一請求減速度，向所述車身穩定系統發送等于第二最大減速度的第二請求減速度，以使所述整車控制器和所述車身穩定系統聯合控制車輛做減速運動；

在所述實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度之前，還包括：

獲取整車控制器可提供的最大加速度，并重復執行以下步驟直至車障距離小于或等于預設距離閾值；

如果所述最大加速度大于或等于預設加速度時，則向整車控制器發送等于預設加速度的請求加速度，以使所述整車控制器根據該請求加速度控制車輛做加速運動；

如果所述最大加速度小于所述預設加速度，則向所述整車控制器發送等于所述最大加速度的請求加速度，以使所述整車控制器根據該請求加速度控制車輛做加速運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度之后，還包括：

如果所述第一最大減速度大于或等于預設減速度，則僅向整車控制器發送等于預設減速度的第一請求減速度，以使所述整車控制器控制車輛做減速運動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取整車控制器可提供的最大加速度之前，還包括：

通過車載終端獲取來自移動終端的泊車指令。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度，包括：

實時監測車輛在泊車運動過程中的車障距離，如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，且移動終端按鍵已松開，則獲取整車控制器可提供的第一最大減速度以及車身穩定系統可提供的第二最大減速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

如果檢測到的車障距離小于預設距離閾值，且移動終端按鍵未松開，則控制PI調節器將車速限定為小于或等于最大允許車速。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設加速度和所述預設減速度均為0.16g，其中，g為重力加速度。