[發明專利]一種電纜工井自動巡檢方法

在審

• 申請號: 202010767992.6
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111915759A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 董澤才;冒文兵;劉昌帥;趙以明;吳圣才;汪引;宋文武;朱光榮;胡光龍;蘇世;劉磊;繆超強;伍銅勝;王弢;桂勇;錢登華
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司銅陵供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G01J5/00;G01N33/00
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 張祥

一種電纜工井自動巡檢方法，獲取待巡檢段工井所有位置的氣體數據和熱成像畫面；對氣體數據進行處理，計算不同氣體的濃度，并與預設閾值比較；通過熱成像溫度提取技術獲取工井溫度分布。本發明提供的電纜工井自動巡檢方法的優點在于：通過熱成像溫度提取技術實現了圖像到溫度的轉換，能夠方便直接的獲取電纜工井內的溫度數據，有效發現異常情況，具有良好的推廣前景。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，尤其涉及一種電纜工井自動巡檢方法。

背景技術

隨著信息技術和人工智能的發展，機器人技術的進步與發展越來越迅速。在各種機器人中，工業機器人應用較早，發展也較為成熟。而在電力行業，一些工作在實施的過程中因為環境惡劣、危險，容易對人身造成傷害，需要機器人代替人工進行工作，因此機器人在電網應用的技術研究具有非常重要的意義；而這其中尤其電纜工井機器人需求最為迫切。

中國專利申請CN105397795A公開了一種軌道式巡檢機器人，但其主要通過傳感器采集環境數據，對于溫度參數來說，傳感器采集的數據沒有指向性，無法反應空間內的整體溫度分布情況；中國專利申請CN107046252A公開了一種電纜溝道智能巡檢機器人，雖然在巡檢機器人上設置了熱成像儀，但并未告知如何通過熱成像儀實現溫度的識別判斷，因此現有技術中缺乏通過巡檢機器人自動確定溫度分布情況的技術手段。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種能夠實現溫度分布情況識別的電纜工井自動巡檢方法。

本發明是通過以下技術方案解決上述技術問題的：一種電纜工井自動巡檢方法，獲取待巡檢段工井所有位置的氣體數據和熱成像畫面；對氣體數據進行處理，計算不同氣體的濃度，并與預設閾值比較；通過熱成像溫度提取技術獲取工井溫度分布。

優選地，所述的氣體數據包括氧氣、甲烷、硫化氫、氨氣、一氧化碳和二氧化碳的至少一種氣體濃度數據。

優選地，所述的對氣體數據進行處理的方法為舍棄氣體數據中的包括功能代碼和校驗碼在內的無效數據，保留有效數據，其中每種氣體的濃度對應為16進制的四位數據，間隔四位提取有效數據，轉化為十進制后即得到對應氣體的濃度。

優選地，氣體濃度的預設閾值對應的范圍分別為：氧氣≥15％，甲烷≤25％，硫化氫≤0.0001％，氨氣≤0.5％，一氧化碳≤0.03％，二氧化碳≤0.1％。

優選地，熱成像溫度提取方法包括以下步驟：

步驟i：通過軟件讀取熱成像圖像，將真彩色圖像轉換為灰度圖像，統計每個像素點的灰度值；

步驟ii：在圖像上隨機選擇多個像素點，根據普朗克輻射定律計算被選擇的點的灰度值對應的溫度值；

步驟iii：根據步驟ii的計算結構構建表征溫度值和灰度值關系的函數；

步驟iv：根據灰度值與溫度值的關系計算所有像素點的溫度值，將熱成像圖像轉換為溫度分布圖像。

優選地，巡檢過程中還獲取電纜工井內的視頻畫面，并通過視頻識別查找電纜破損點。

本發明提供的電纜工井自動巡檢方法的優點在于：通過熱成像溫度提取技術實現了圖像到溫度的轉換，能夠方便直接的獲取電纜工井內的溫度數據，有效發現異常情況，具有良好的推廣前景。

具體實施方式

為使本發明的目的、技術方案和優點更加清楚明白，以下結合具體實施例，對本發明作進一步的詳細說明。