[發明專利]一種電子駐車制動的控制方法、裝置、系統、設備及介質

有效

• 申請號: 202010767761.5
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111873975B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 袁文建;黃海洋;劉秋錚;張建;李林潤;劉金波
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種電子駐車制動的控制方法、裝置、系統、設備及介質，方法包括：獲取駕駛模式信息，當駕駛模式信息為自動駕駛模式時，接收自動駕駛控制模塊發送的釋放請求；基于汽車的停放狀態計算出模擬信號，整車控制模塊用于根據模擬信號計算出油門開度信息，并將油門開度信息發送給電子駐車制動系統，電子駐車制動系統用于根據油門開度信息釋放電子駐車。油門開度信息為整車控制系統根據控制器輸出的模擬信號生成的一個模擬的油門開度信號，實際上加速踏板并未動作，因此，無需人為手動釋放EPB或人為踩踏加速踏板沖開EPB，提高了自動化程度和釋放效率。同時，無需對原車復雜的電控系統進行更改，大大降低了改裝成本。

技術領域

本發明實施例涉及車輛制動控制技術，尤其涉及一種電子駐車制動的控制方法、裝置、系統、設備及介質。

背景技術

在自動駕駛領域，在搭建和改制線控(電子化控制)車輛的時候，往往是基于已有的成熟的車輛進行線控化(電子化)的改造和改制。

現階段，即使很多成熟車輛的執行系統(轉向、制動和驅動)已支持電子化控制，但車輛在使用方面的控制邏輯和交互邏輯往往是以人(駕駛員)為主導的，即需要人(駕駛員)來主動操作從而實現車輛的行駛。而后方可交由上層系統進行電子化控制。而自動駕駛汽車(尤其是L3級以上的高級別自動駕駛汽車)往往需要具備更高級別的自動化和自主化，減少車輛的人為操控和接管，這對于基于成熟電動車輛進行線控改制提出了更高的要求。

目前，對已配備EPB系統的電動車輛進行線控改裝時，為實現車輛EPB系統電子化控制，主要采取兩種方式：1)人為手動釋放EPB或人為施加油門利用原車控制邏輯沖開EPB后，將車輛控制權交由上層電控系統控制車輛行駛；2)修改原車執行器電控系統控制邏輯，使其可直接響應上層系統控制指令自動釋放EPB，無需人為釋放。對于方式1)，仍需通過人為的方式釋放EPB，降低了車輛電子化控制程度，與高級別自動駕駛更高級別的自主控制相悖。對于方式2)，需要對原車復雜的電控系統(尤其制動系統)進行更改，而這一部分改動往往花費的成本較高，不具備適用性。

發明內容

本發明提供一種電子駐車制動的控制方法、裝置、系統、設備及介質，無需人為手動釋放EPB或人為踩踏加速踏板沖開EPB，提高了自動化程度和釋放效率；同時，無需對原車復雜的電控系統進行更改，大大降低了改裝成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種電子駐車制動的控制方法，應用于控制器，所述控制器分別與整車控制模塊和自動駕駛控制模塊連接，包括：

獲取駕駛模式信息，所述駕駛模式信息包括自動駕駛模式和人工駕駛模式；

當所述駕駛模式信息為自動駕駛模式時，接收所述自動駕駛控制模塊發送的釋放請求，所述釋放請求用于指示所述電子駐車制動系統；

基于汽車的停放狀態計算出模擬信號，并將所述模擬信號發送給所述整車控制模塊，所述整車控制模塊用于根據所述模擬信號計算出油門開度信息，并將所述油門開度信息發送給電子駐車制動系統，所述電子駐車制動系統用于根據所述油門開度信息釋放電子駐車。

可選的，所述基于汽車的停放狀態計算出模擬信號，包括：

確定汽車當前停放的坡度；

根據所述坡度和所述汽車的停放方向計算出釋放電子駐車所需的模擬信號。

可選的，所述根據所述坡度和所述汽車的停放方向計算出釋放電子駐車所需的模擬信號，包括：

根據所述坡度和所述汽車停放的方向確定所述汽車的停放狀態為上坡狀態；

根據所述模擬信號和所述坡度的正相關關系確定所述模擬信號。

可選的，所述根據所述坡度和所述汽車的停放方向計算出釋放電子駐車所需的模擬信號，還包括：

根據所述坡度和所述汽車停放的方向確定所述汽車的停放狀態為下坡狀態；