[發明專利]一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾

有效

• 申請號: 202010767090.2
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111809695B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 樊巧芳;石春宏;張波;吉強;王亞;侯玉潔
• 申請（專利權）人: 江蘇安全技術職業學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 李鋒

1.一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，包括夾臂(1)、安裝架板(3)、橫向夾緊機構、縱向夾緊機構和夾緊叉(8)，所述安裝架板為U型結構，且所述安裝架板上鉸接設置有兩個相對且對稱布置的所述夾臂(1)，兩個所述夾臂由所述安裝架板上的所述橫向夾緊機構驅動以便實現橫向的相對夾緊，且所述夾臂的前端均連接設置有橫向夾座(7)，所述橫向夾座內設置有所述縱向夾緊機構，且所述橫向夾座的縱向兩側均可伸縮滑動的設置有夾板(78)，且所述夾板由所述縱向夾緊機構驅動伸縮滑動，各個所述夾板伸出所述橫向夾座(7)的一側上均固定設置有所述夾緊叉(8)，所述夾緊叉為L型結構，且所述夾緊叉向前延伸出所述橫向夾座，通過所述橫向夾緊機構和所述縱向夾緊機構實現對所述夾緊叉的橫向和縱向驅動，進而使得各個夾緊叉實現橫向與縱向的夾緊；

所述夾板上還設置有輔助夾緊叉(9)，所述輔助夾緊叉位于所述夾緊叉的前端側，且所述輔助夾緊叉向前延伸的長度小于所述夾緊叉的延伸長度，所述夾緊叉和所述輔助夾緊叉的前端均為尖端；

所述夾板的側壁上設置有螺紋安裝孔(10)，所述輔助夾緊叉(9)或夾緊叉上均設置有螺紋連接頭，所述輔助夾緊叉或者夾緊叉采用所述螺紋連接頭可更換的連接在所述螺紋安裝孔內；

所述縱向夾緊機構包括固定套(71)、縱向夾緊正反轉電機(72)、螺桿(73)、滑塊(74)、L型塊(75)、轉桿(76)、傳動機構(77)和導向彈性囊(79)，所述固定套(71)緊固于橫向夾座(7)后端面，且固定套(71)鎖固于夾臂(1)外側底端，所述螺桿(73)穿過橫向夾座(7)底端面中部后與滑塊(74)底部螺紋轉動連接，所述滑塊(74)滑動安裝于兩個L型塊(75)左右對立面，所述L型塊(75)緊固于橫向夾座(7)內側底端中部，所述轉桿(76)對稱鉸接有兩個于滑塊(74)左右兩端頂部，且轉桿(76)通過傳動機構(77)帶動夾板(78)于橫向夾座(7)內側縱向滑動，所述導向彈性囊(79)安裝于橫向夾座(7)內側，且導向彈性囊(79)縱向左右端面分別貼合于兩個轉桿(76)左右對立面，所述螺桿由縱向夾緊正反轉電機(72)驅動轉動。

2.根據權利要求1所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述輔助夾緊叉和所述夾緊叉上均設置有多個倒刺鉤(11)。

3.根據權利要求1所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述橫向夾緊機構包括氣缸(2)，所述氣缸(2)安裝于安裝架板(3)頂端面中部，且氣缸(2)底部輸出軸穿過安裝架板(3)頂端面后鎖固于曲板(4)頂端面后端，所述曲板(4)后端面底部垂直焊接有固定柱(5)，所述固定柱(5)活動伸入于夾臂(1)右端面頂部開設的開口(6)內側。

4.根據權利要求3所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述傳動機構(77)包括固定板(771)、透口(772)、固定環(773)、彈簧(774)、傳動板(775)和轉槽(776)，所述固定板(771)鎖合于橫向夾座(7)內側后端面中上部，且固定板(771)頂端面左右兩側開設有兩個透口(772)，所述透口(772)內側端面與轉桿(76)側表面活動鏈接，所述固定環(773)內圈緊固于轉桿(76)外側中上部，所述彈簧(774)兩端分別固定連接于固定環(773)底端面和固定板(771)頂端面，且彈簧(774)內側端面與轉桿(76)側表面活動連接，所述傳動板(775)縱向左右兩端分別鉸接于轉桿(76)外側頂部和轉槽(776)內側，所述轉槽(776)開設于夾板(78)左端面中上部。

5.根據權利要求4所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述橫向夾座(7)底端面中部開設有相對應于螺桿(73)的螺孔，且橫向夾座(7)左右兩端中部為鏤空狀，所述固定套(71)呈回字外形，且固定套(71)內側大小相對應于夾臂(1)外側底部。

6.根據權利要求5所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述L型塊(75)外側頂部接近轉桿(76)一端呈向外凸起的弧形狀，且L型塊(75)外側頂端設置有不銹鋼層。

7.根據權利要求5所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其特征在于：所述夾板(78)、固定環(773)、彈簧(774)和傳動板(775)對稱設置有兩個于橫向夾座(7)內側左右兩端，且兩個夾板(78)左右對立面開設有相對應的兩個轉槽(776)。