[發明專利]一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾

有效

• 申請號: 202010767090.2
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111809695B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 樊巧芳;石春宏;張波;吉強;王亞;侯玉潔
• 申請（專利權）人: 江蘇安全技術職業學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 蘇州拓云知識產權代理事務所(普通合伙) 32344
• 代理人: 李鋒

本發明公開了一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，本發明所述一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，其通過設置向前延伸出橫向夾座的夾緊叉，并通過橫向夾緊機構和所述縱向夾緊機構實現對所述夾緊叉的橫向和縱向驅動，進而使得各個夾緊叉實現橫向與縱向的夾緊，這樣可以從兩個不同的方向實現對堵塞物的夾緊固定，可以有效的提高對堵塞物夾緊取出的夾緊力度，防止夾緊取出時難以有效保證堵塞物被很好夾緊的問題，提高取出效率與可靠性。

技術領域

本發明具體是一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，涉及機械手夾相關領域。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作，在生產加工或者城市布局用的管道在出現堵塞時，由于管道的深度較深，此時便可通過機器人的機械手夾將堵塞的管道進行清理。

當機械手夾將堵塞的管道進行清理時，由于各個管道的大小不一，而手夾的大小又較為固定，使得當管道較小時機械收集難以進入到管道內側，而當管道較大時機械手夾又難以快速對堵塞物進行清理，為工作帶來不便，而且，對于堵塞的管道來說，在機械手伸入進行清理夾取時，簡單的雙向夾緊的方式，往往由于夾緊力不夠或者夾緊部位較小而導致堵塞的物體很難取出，影響清理的效率與可靠性。

發明內容

因此，為了解決上述不足，本發明在此提供一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾。

本發明是這樣實現的，構造一種用于管道堵塞清理的機器人機械手夾，包括夾臂、安裝架板、橫向夾緊機構、縱向夾緊機構和夾緊叉，所述安裝架板為U型結構，且所述安裝架板上鉸接設置有兩個相對且對稱布置的所述夾臂，兩個所述夾臂由所述安裝架板上的所述橫向夾緊機構驅動以便實現橫向的相對夾緊，且所述夾臂的前端均連接設置有橫向夾座，所述橫向夾座內設置有所述縱向夾緊機構，且所述橫向夾座的縱向兩側均可伸縮滑動的設置有夾板，且所述夾板由所述縱向夾緊機構驅動伸縮滑動，各個所述夾板伸出所述橫向夾座的一側上均固定設置有所述夾緊叉，所述夾緊叉為L型結構，且所述夾緊叉向前延伸出所述橫向夾座，通過所述橫向夾緊機構和所述縱向夾緊機構實現對所述夾緊叉的橫向和縱向驅動，進而使得各個夾緊叉實現橫向與縱向的夾緊。

進一步，作為優選，所述夾板上還設置有輔助夾緊叉，所述輔助夾緊叉位于所述夾緊叉的前端側，且所述輔助夾緊叉向前延伸的長度小于所述夾緊叉的延伸長度，所述夾緊叉和所述輔助夾緊叉的前端均為尖端。

進一步，作為優選，所述輔助夾緊叉和所述夾緊叉上均設置有多個倒刺鉤。

進一步，作為優選，所述夾板的側壁上設置有螺紋安裝孔，所述輔助夾緊叉或夾緊叉上均設置有螺紋連接頭，所述輔助夾緊叉或者夾緊叉采用所述螺紋連接頭可更換的連接在所述螺紋安裝孔內。

進一步，作為優選，所述縱向夾緊機構包括固定套、螺桿、滑塊、L型塊、轉桿、傳動機構和導向彈性囊，所述固定套緊固于橫向夾座后端面，且固定套鎖固于夾臂外側底端，所述螺桿穿過橫向夾座底端面中部后與滑塊底部螺紋轉動連接，所述滑塊滑動安裝于兩個L型塊左右對立面，所述L型塊緊固于橫向夾座內側底端中部，所述轉桿對稱鉸接有兩個于滑塊左右兩端頂部，且轉桿通過傳動機構帶動夾板于橫向夾座內側縱向滑動，所述導向彈性囊安裝于橫向夾座內側，且導向彈性囊縱向左右端面分別貼合于兩個轉桿左右對立面，所述螺桿由縱向夾緊正反轉電機驅動轉動。

進一步，作為優選，所述橫向夾緊機構包括氣缸，所述氣缸安裝于安裝架板頂端面中部，且氣缸底部輸出軸穿過安裝架板頂端面后鎖固于曲板頂端面后端，所述曲板后端面底部垂直焊接有固定柱，所述固定柱活動伸入于夾臂右端面頂部開設的開口內側。