[發明專利]一種三維重建方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 202010766571.1
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111640180B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 羅志平;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本申請適用于三維重建技術領域，提供了一種三維重建方法、裝置及終端設備。本申請實施例通過獲取場景的RGB圖像和深度圖像，用來構建能夠反應場景中每個點的顏色信息和深度值的初始三維模型和紋理圖像；并根據紋理圖像中的每個像素點的梯度值，獲得與初始三維模型的每個網格對應的迭代次數，以對初始三維模型的每個網格進行細分并迭代對應的迭代次數，獲得場景的中間三維模型；然后分別控制中間三維模型的每個頂點沿法線方向移動對應的移動量并迭代預設次數，從而可以獲得能夠體現場景的表面細節的最終三維模型，保真度高。

技術領域

本申請屬于三維重建技術領域，尤其涉及一種三維重建方法、裝置及終端設備。

背景技術

主流的三維重建技術一般通過深度相機（例如，RGB-D相機）獲取景物表面的各個點在三維空間中深度值，普通相機只能獲取景物表面的各個點在二維空間中的顏色信息，因此，基于深度相機重建景物表面的三維信息相對普通相機而言更容易。

然而，基于RGB-D相機重建景物表面的三維信息時，重度依賴RGB-D相機的光源發射到景物表面的光量，景物表面的材質及曲率決定了景物對光的吸收程度，RGB-D相機對黑色景物有局限性，其獲取的深度圖像與RGB圖像相比，無法做到每個像素點都有深度值，容易缺失景物表面的細節部位的深度值。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種三維重建方法、裝置及終端設備，以解決現有技術中RGB-D相機對黑色景物有局限性，其獲取的深度圖像與RGB圖像相比，無法做到每個像素點都有深度值，容易缺失景物表面的細節部位的深度值的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種三維重建方法，包括：

獲取場景的RGB圖像和深度圖像；

根據所述RGB圖像和所述深度圖像，構建所述場景的初始三維模型和紋理圖像；

根據所述紋理圖像中的每個像素點的梯度值，獲得與所述初始三維模型的每個網格對應的迭代次數；

對所述初始三維模型的每個網格進行細分并迭代對應的迭代次數，獲得所述場景的中間三維模型；

分別控制所述中間三維模型的每個頂點沿法線方向移動對應的移動量并迭代預設次數，獲得所述場景的最終三維模型。

本申請實施例的第二方面提供了一種三維重建裝置，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取場景的RGB圖像和深度圖像；

三維重建模塊，用于根據所述RGB圖像和所述深度圖像，構建所述場景的初始三維模型和紋理圖像；

計算模塊，用于根據所述紋理圖像中的每個像素點的梯度值，獲得與所述初始三維模型的每個網格對應的迭代次數；

網格細分模塊，用于對所述初始三維模型的每個網格進行細分并迭代對應的迭代次數，獲得所述場景的中間三維模型；

更新模塊，用于分別控制所述中間三維模型的每個頂點沿法線方向移動對應的移動量并迭代預設次數，獲得所述場景的最終三維模型。

本申請實施例的第三方面提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如本申請實施例的第一方面所述方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如本申請實施例的第一方面所述方法的步驟。