[發(fā)明專利]一種三維重建方法、裝置及終端設備有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010766571.1 | 申請日： | 2020-08-03 |
| 公開（公告）號： | CN111640180B | 公開（公告）日： | 2020-11-24 |
| 發(fā)明（設計）人： | 羅志平;龐建新;熊友軍 | 申請（專利權）人： | 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艷麗 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 三維重建 方法 裝置 終端設備 | ||
1.一種三維重建方法，其特征在于，包括：
獲取場景的RGB圖像和深度圖像；
根據(jù)所述RGB圖像和所述深度圖像，構建所述場景的初始三維模型和紋理圖像；
根據(jù)所述紋理圖像中的每個像素點的梯度值，獲得與所述初始三維模型的每個網(wǎng)格對應的迭代次數(shù)；
對所述初始三維模型的每個網(wǎng)格進行細分并迭代對應的迭代次數(shù)，獲得所述場景的中間三維模型；
分別控制所述中間三維模型的每個頂點沿法線方向移動對應的移動量并迭代預設次數(shù)，獲得所述場景的最終三維模型。
2.如權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，獲取場景的RGB圖像和深度圖像，包括：
通過RGB-D相機獲取場景的RGB圖像和深度圖像；
或者，通過RGB相機獲取場景的RGB圖像，通過深度相機獲取場景的深度圖像；其中，所述RGB相機和所述深度相機已進行標定。
3.如權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，根據(jù)所述RGB圖像和所述深度圖像，構建所述場景的初始三維模型和紋理圖像，包括：
對所述深度圖像中的每個像素點的深度值進行投影變換，構建所述場景的初始三維模型；其中，所述深度圖像中的每個像素點的深度值與所述初始三維模型的一個頂點的坐標對應；
對所述RGB圖像進行仿射變換，構建所述場景的紋理圖像；
將所述紋理圖像貼合到所述初始三維模型，獲得所述初始三維模型的每個頂點的坐標與所述紋理圖像中的一個像素點的坐標之間的對應關系。
4.如權利要求1所述的三維重建方法，其特征在于，根據(jù)所述紋理圖像中的每個像素點的梯度值，獲得與所述初始三維模型的每個網(wǎng)格對應的迭代次數(shù)，包括：
計算所述紋理圖像中的每個像素點的R通道、G通道和B通道的梯度值；
分別獲取所述紋理圖像中每個像素點的R通道、G通道和B通道的梯度值中的最大梯度值，作為所述紋理圖像中每個像素點的梯度值；
根據(jù)所述初始三維模型的每個頂點對應的所述紋理圖像中的像素點的梯度值，獲得所述初始三維模型的每個頂點附屬的網(wǎng)格對應的迭代次數(shù)。
5.如權利要求4所述的三維重建方法，其特征在于，根據(jù)所述初始三維模型的每個頂點對應的所述紋理圖像中的像素點的梯度值，獲得所述初始三維模型的每個頂點附屬的網(wǎng)格對應的迭代次數(shù)，包括：
分別獲取第一預設系數(shù)與所述初始三維模型的每個頂點對應的所述紋理圖像中的像素點的梯度值的乘積；
分別對每個所述乘積進行向上或向下取整，得到所述初始三維模型的每個頂點附屬的網(wǎng)格對應的迭代次數(shù)。
6.如權利要求5所述的三維重建方法，其特征在于，所述第一預設系數(shù)的取值范圍為0.1~1.5。
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