[發明專利]用于在交通節點處的軌跡規劃的方法、控制器和存儲介質

在審

• 申請號: 202010766462.X
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN112394723A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: H·米倫茨
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34;G08G1/0967
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發明公開了一種用于商用車在尤其具有環形交通的交通節點處的軌跡規劃的方法，所述軌跡規劃通過控制器實施，其中，在駛入到所述交通節點中之前，檢查商用車在交通節點的車道寬度以內在車道的可行駛性；如果不能常規地駛過交通節點，則對借助替代的軌跡穿過交通節點的中心進行檢查，探測和/或預測周圍環境交通并且在考慮所探測的和/或所預測的周圍環境交通的情況下對替代的軌跡實施軌跡規劃。此外，公開了一種控制器、一種計算機程序以及一種機器可讀的存儲介質。

技術領域

本發明涉及一種用于商用車在交通節點、尤其是環形交通處的軌跡規劃的方法、一種控制器、一種計算機程序和一種機器可讀的存儲介質。

背景技術

可自動化運行的商用車提供多種應用可能性并且可以提高運輸貨物時的安全性。為了優化例如城市交通流，在許多城市中，設置越來越多的環形交通作為交通節點。為了節省環形交通的空間需求，這種環形交通在其中心處通常不具有安全島(Verkehrsinseln)或上方結構。由此，由于其車輛規格或其負載狀態而不能常規地駛過或繞過環形交通的商用車可以直接穿過環形交通的中心。

然而，有問題的是，自動化運行的商用車的程序不允許碾過環形交通的車道標記。因此，自動化運行的商用車與其車輛規格和負載狀態無關地嘗試常規地駛過環形交通并因此避開中心。尤其，對軌跡的計算與以下內容無關：車輛特性或對在直接路線上以穿過環形交通的中心的方式駛過該環形交通的可行性的評判。

這可能會導致環形交通由于自動化運行的商用車而堵塞，或者其他交通參與者、例如騎自行車的人由于商用車向外擺轉或其負載而受到危險。

發明內容

本發明所基于的任務可以看作是，提出一種用于考慮環形交通的中心的可直接行駛性的方法。

借助本發明的技術方案來解決該任務。本發明的有利的構型是優選實施方式。

根據本發明的一個方面，提供一種用于商用車在交通節點、尤其是在環形交通處的軌跡規劃的方法，所述軌跡規劃通過控制器實施。在一個步驟中，在駛入交通節點之前，檢查：商用車在交通節點的車道寬度以內在車道的可行駛性。在此，尤其可以檢查交通節點借助常規的軌跡的可行駛性，在所述常規的軌跡的情況下，使用一般設置的交通路線和道路來行駛。在評判可行駛性時，可以求取并且考慮通行高度、車道寬度、彎道半徑、鄰接的建筑物、路燈、道路邊界等。

在另一步驟中，如果常規地駛過或者說借助常規的軌跡駛過交通節點是不可行的，則對借助替代的軌跡駛過交通節點的中心進行檢查。因此，可以檢查：商用車是否可以部分地或完全地離開交通節點以內的車道和是否能“抄近路穿過”彎道或沿直線駛過交通節點。

接下來，探測和/或預測周圍環境交通并且在考慮所探測的和/或所預測的周圍環境交通的情況下對替代的軌跡實施軌跡規劃。由此，可以避免相鄰的交通參與者由于商用車而受到危險。

根據本發明的另一方面，提供一種控制器，其中，該控制器設置為用于實施該方法。在此，所述控制器可以是車輛內部的控制器。所述控制器可以構型為單獨的構件或者集成到現有的控制器或控制裝置中。尤其可以以基于軟件和/或基于硬件的方式構造和操控所述控制器。替代地或附加地，所述控制器可以實施為車輛外部的服務器單元。這樣的服務器單元可以基于云技術。

此外，根據本發明的一個方面，提供一種計算機程序，該計算機程序包括指令，在通過計算機或控制器執行該計算機程序時，所述指令安排該計算機實施根據本發明的方法。根據本發明的另一方面，提供一種機器可讀的存儲介質，在所述機器可讀的存儲介質上存儲本發明的計算機程序。

在此，商用車可以按照BASt標準，被輔助地、部分自動化地、高度自動化地和/或全自動化地或無駕駛員地運行。商用車尤其可以構型為載重車、公共汽車、運輸車、車輛掛車、牽引車和類似的車輛。商用車尤其也可以是乘用車或具有過大尺寸的車輛規格的車輛。