[發(fā)明專利]用于在交通節(jié)點(diǎn)處的軌跡規(guī)劃的方法、控制器和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010766462.X
• 申請(qǐng)日: 2020-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN112394723A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: H·米倫茨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;G01C21/34;G08G1/0967
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種用于商用車(8)在尤其是具有環(huán)形交通(4)的交通節(jié)點(diǎn)(1)處的軌跡規(guī)劃的方法(2)，所述軌跡規(guī)劃通過控制器(14)實(shí)施，其中，

-在駛?cè)胨鼋煌ü?jié)點(diǎn)(1)之前，檢查(28)：所述商用車(8)在所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的車道寬度以內(nèi)在車道(10)的可行駛性；

-如果不能常規(guī)地駛過所述交通節(jié)點(diǎn)(1)，則對(duì)借助替代的軌跡(26)駛過所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的中心(12)進(jìn)行檢查(29)；

-探測(cè)和/或預(yù)測(cè)周圍環(huán)境交通(30)并且在考慮所探測(cè)的和/或所預(yù)測(cè)的周圍環(huán)境交通的情況下對(duì)所述替代的軌跡(26)實(shí)施軌跡規(guī)劃(31)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，為了評(píng)判所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的可行駛性，將所述商用車(8)的車輛參數(shù)與數(shù)字地圖的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，接收所述商用車(8)的車輛環(huán)境的測(cè)量數(shù)據(jù)并且將所述測(cè)量數(shù)據(jù)用于評(píng)判所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的可行駛性。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，基于所述可行駛性對(duì)所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的所述中心(12)進(jìn)行分類。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，探測(cè)在所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的所述中心(12)中的凸起、凹陷和/或車道區(qū)段。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，經(jīng)由通信連接(18)接收關(guān)于所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在缺少所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的可行駛性的情況下，接通遙控操作器(20)和/或激活遠(yuǎn)程控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在缺少所述交通節(jié)點(diǎn)(1)的可行駛性的情況下，求取用于轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)動(dòng)作的軌跡并且產(chǎn)生用于駛過所求取的軌跡的控制指令。

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述商用車(8)的路線規(guī)劃中求取并且避開不能行駛的交通節(jié)點(diǎn)(1)。

10.一種控制器(14)，所述控制器設(shè)置為用于實(shí)施根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(2)中的至少一個(gè)。

11.一種計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括指令，在通過計(jì)算機(jī)或控制器(14)執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述指令安排該計(jì)算機(jī)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法(2)。

12.一種機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)，在所述機(jī)器可讀的存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有根據(jù)權(quán)利要求11所述的計(jì)算機(jī)程序。