[發明專利]線控底盤動力學參數辨識方法

在審

• 申請號: 202010766448.X
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN112199766A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 徐忠華;劉瑋;陳勇;耿龍偉;郭俊;林鑫焱;王輝;萬益東;經成;程錦
• 申請（專利權）人: 鹽城工學院
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G01M17/007;G06F119/14
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 賴俊平

本發明涉及動力學參數辨識方法的技術領域，特別是涉及一種線控底盤動力學參數辨識方法，其通過空擋滑行實驗、帶擋滑行實驗、穩態行車實驗和空擋制動實驗，在各工況的實驗中，為提取需要辨識的參數，從而對線控底盤的動力學參數辨識提供便利準確的辨識方法，該方法耗時短，費用低；一種線控底盤動力學參數辨識方法，其特征在于，所述線控底盤主要有五大系統，分別為線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線控懸掛，車輛縱向動力學特性的關鍵參數包括：風阻因數、滾動阻力因數、發動機速度特性數據進行實驗辨識，準備線控底盤模型小車進行如下實驗：空擋滑行實驗、帶擋滑行實驗、穩態行車實驗和空擋制動實驗。

技術領域

本發明涉及力學參數辨識方法的技術領域，特別是涉及一種線控 底盤動力學參數辨識方法。

背景技術

自動駕駛感知識別、決策規劃、控制執行三個核心系統中，和傳 統汽車零部件行業貼合最近的就是控制執行端，說的再明確一些就是 驅動控制、轉向控制、制動控制等。自動駕駛的路徑規劃等駕駛決策 是由傳感器根據實際的道路交通情況進行識別進而得出，都會是電信 號，這就需要傳統汽車的底盤進行線控的改造而適用于自動駕駛；為 此需要對線控底盤動力學參數辨識，而現有的辨識方法成本較高，耗 時長。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明提供一種通過空擋滑行實驗、帶擋 滑行實驗、穩態行車實驗和空擋制動實驗，在各工況的實驗中，為提 取需要辨識的參數，從而對線控底盤的動力學參數辨識提供便利準確 的辨識方法，該方法耗時短，費用低的一種線控底盤動力學參數辨識 方法。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述線控底盤主要 有五大系統，分別為線控轉向、線控制動、線控換擋、線控油門、線 控懸掛，車輛縱向動力學特性的關鍵參數包括：風阻因數、滾動阻力 因數、發動機速度特性數據進行實驗辨識，準備線控底盤模型小車進 行如下實驗：空擋滑行實驗、帶擋滑行實驗、穩態行車實驗和空擋制 動實驗，在各工況的實驗中，為提取需要辨識的參數，在進行辨識時： 忽略汽車的側傾和俯仰忽略前后及左右載荷轉移，忽略輪胎的滑移和 傳動軸、半軸的變形，制動壓力到車輪制動力矩間的關系為固定增益， 忽略其動態特性，對于自動機械式變速器和雙離合器自動變速器，忽 略離合器滑動過程，對于帶液力變矩器的自動變速器，認為液力變矩 器處于鎖止狀態，然后通過動力學方程進行計算。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述空擋滑行實驗 為：在水平且附著狀況良好的路面上將車輛加速到接近極速狀態，將 擋位置于空擋，完全放開加速及制動踏板，使車輛在風阻和滾動阻力 的作用下減速至10km/h，該實驗下，無驅動和制動力矩，因為 發動機與傳動系斷開，可以繼續忽略轉動慣量。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述帶擋滑行實驗 為：在水平且附著狀況良好的路面上將車輛加速到接近極速狀態，保 持擋位為前進擋，完全放開加速及制動踏板，使車輛在發動機倒拖、 風阻和滾動阻力的作用下減速至10km/h，并且該下無制動力。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述穩態行車實驗 為：在水平且附著良好的路面上，固定節氣門在某一開度，使車輛達 到勻速并行駛一定時間。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述空擋制動實驗 為：在水平且附著良好的路面上，將車輛加速到80km/h以上， 將擋位置于空擋，踩下制動踏板進行制動，將車輛減速到10km/ h，因為發動機與傳動系斷開。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述節氣門、制動 控制切換曲線定義為在某一給定車速下，加速踏板完全放松時的車輛 加速度。

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述該實驗過程盡 量簡化、易于實施，能保證獲得具有足夠精度動力學參數即可；

本發明的一種線控底盤動力學參數辨識方法，所述選用較為平坦 的路況進行實驗。