[發明專利]基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法、裝置、系統

在審

• 申請號: 202010765622.9
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111829793A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 施壘;韓雷晉;李楠;司徒春輝;王杰德;朱贊林;陳河
• 申請（專利權）人: 廣州導遠電子科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請提供一種涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法、系統，其中，基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法包括：獲取目標車輛的組合定位行駛狀態數據，組合定位行駛狀態數據至少包括車載坐標下的三維角速度和加速度；將車載坐標下的三維角速度和加速度投影到導航坐標系下，以得到導航坐標系下的三維角速度和加速度；根據導航坐標系下的三維角速度和加速度計算得到舒適性評價需要的加速度均值、角速度均值；至少根據加速度均值、角速度均值和車輛舒適度評價指標，計算得到目標車輛的舒適性評價結果。本申請能夠對自動駕駛車輛進行行駛過程舒適度進行評價。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體而言，涉及一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法、裝置、系統。

背景技術

傳統乘用車的舒適性評價包括車輛平順性、空氣調節性能、汽車環境及駕駛操作性能評價。隨著自動駕駛技術的迅速發展，車載傳感器越來越豐富，基于高精度地圖、視覺、慣性測量單元、衛星定位板卡集成實現高精度厘米級定位的配置，是自動駕駛汽車的常見配置。因此，我們發現傳統乘用車的舒適性評價不能夠滿足自動駕駛車輛的舒適性評價。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法、系統,其用于根據自動駕駛車輛的原始行駛狀態數據對自動駕駛車輛進行舒適度評價。

為此，本申請第一方面公開一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價方法，所述方法應用于計算單元中，所述方法包括步驟：

獲取目標車輛的組合定位行駛狀態數據，所述組合定位行駛狀態數據至少包括車載坐標下的三維角速度和加速度；

將所述車載坐標下的所述三維角速度和所述加速度投影到導航坐標系下，以得到導航坐標系下的三維角速度和所述導航坐標系下的加速度；

根據所述導航坐標系下的三維角速度和所述導航坐標系下的加速度計算得到舒適性評價需要的加速度均值、角速度均值；

至少根據所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價指標，計算得到所述目標車輛的舒適性評價結果。

在本申請第一方面中，通過獲取目標車輛的在車載坐標下的三維角速度和加速度能夠偷投影得到目標車輛在導航坐標系下的三維角速度和加速度，進而能夠根據目標車輛在導航坐標系下的三維角速度和加速度計算得到舒適性評價需要的加速度均值、角速度均值，進而能夠至少根據所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價指標，計算得到所述目標車輛的舒適性評價結果。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，在所述獲取目標車輛的組合定位行駛狀態數據之前，所述方法還包括：

獲取所述目標車輛的慣導數據和所述目標車輛的衛星定位數據；

至少根據所述衛星定位數據對所述慣導數據的誤差進行補償，以得到所述車載坐標下的三維角速度和所述車載坐標下的加速度。

在本可選的實施方式中，通過獲取所述目標車輛的慣導數據和所述目標車輛的衛星定位數據，能夠至少根據所述衛星定位數據對所述慣導數據的誤差進行補償，以得到所述車載坐標下的三維角速度和所述車載坐標下的加速度。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述組合定位行駛狀態數據還包括所述目標車輛的車身姿態信息、三維速度分量航向、高頻位置坐標。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述至少根據所述衛星定位數據對所述慣導數據的誤差進行補償，以得到所述車載坐標下的三維角速度和所述車載坐標下的加速度，包括：

根據所述衛星定位數據、所述車身姿態信息、三維速度分量航向、高頻位置坐標對所述慣導數據的誤差進行補償，以得到所述車載坐標下的三維角速度和所述車載坐標下的加速度。