[發(fā)明專利]基于組合定位的駕駛過程舒適性評價(jià)方法、裝置、系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111829793A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 施壘;韓雷晉;李楠;司徒春輝;王杰德;朱贊林;陳河
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州導(dǎo)遠(yuǎn)電子科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價(jià)方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于計(jì)算單元中，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車輛的組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)至少包括車載坐標(biāo)下的三維角速度和加速度；

將所述車載坐標(biāo)下的所述三維角速度和所述加速度投影到導(dǎo)航坐標(biāo)系下，以得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度；

根據(jù)所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度計(jì)算得到舒適性評價(jià)需要的加速度均值、角速度均值；

至少根據(jù)所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價(jià)指標(biāo)，計(jì)算得到所述目標(biāo)車輛的舒適性評價(jià)結(jié)果。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標(biāo)車輛的組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

獲取所述目標(biāo)車輛的慣導(dǎo)數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)車輛的衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)；

至少根據(jù)所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)對所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，以得到所述車載坐標(biāo)下的三維角速度和所述車載坐標(biāo)下的加速度。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)還包括所述目標(biāo)車輛的車身姿態(tài)信息、三維速度分量航向、高頻位置坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)對所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，以得到所述車載坐標(biāo)下的三維角速度和所述車載坐標(biāo)下的加速度，包括：

根據(jù)所述衛(wèi)星定位數(shù)據(jù)、所述車身姿態(tài)信息、三維速度分量航向、高頻位置坐標(biāo)對所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的誤差進(jìn)行補(bǔ)償，以得到所述車載坐標(biāo)下的三維角速度和所述車載坐標(biāo)下的加速度。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述慣導(dǎo)數(shù)據(jù)的誤差包括加速度計(jì)的零偏、標(biāo)度因數(shù)誤差，正交誤差及所述角速度計(jì)的零偏、標(biāo)度因數(shù)誤差，正交誤差。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛舒適度評價(jià)指標(biāo)，包括急轉(zhuǎn)彎指標(biāo)、急加減速指標(biāo)、路面顛簸指標(biāo)、連續(xù)加速時(shí)間指標(biāo)、車輛側(cè)傾指標(biāo)、俯仰角過大指標(biāo)。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，至少根據(jù)所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價(jià)指標(biāo)，計(jì)算得到所述目標(biāo)車輛的舒適性評價(jià)結(jié)果，包括：

將所述加速度均值與所述急加減速指標(biāo)進(jìn)行比較并得到所述目標(biāo)車輛的急加速等級；

將所述角速度均值與所述急轉(zhuǎn)彎指標(biāo)進(jìn)行比較并得到所述目標(biāo)車輛的急轉(zhuǎn)彎等級；

將所述目標(biāo)車輛的急加速等級和所述目標(biāo)車輛的急轉(zhuǎn)彎等級確定駕駛評價(jià)信息。

8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述急轉(zhuǎn)彎指標(biāo)的若干個(gè)等級區(qū)間的數(shù)量為五個(gè)。

9.一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價(jià)裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于計(jì)算單元中，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述組合定位行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)至少包括車載坐標(biāo)下的三維角速度和加速度；

投影模塊，用于將所述車載坐標(biāo)下的所述三維角速度和所述加速度投影到導(dǎo)航坐標(biāo)系下，以得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度；

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度計(jì)算得到舒適性評價(jià)需要的加速度均值、角速度均值；

第二計(jì)算模塊，用于至少根據(jù)所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價(jià)指標(biāo)，計(jì)算得到所述目標(biāo)車輛的舒適性評價(jià)結(jié)果。

10.一種基于組合定位的駕駛過程舒適性評價(jià)系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)應(yīng)用于如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)的基于組合定位的駕駛過程舒適性評價(jià)方法中，所述系統(tǒng)包括慣性檢測模塊、衛(wèi)星定位模塊、計(jì)算單元，其中，所述慣性檢測模塊、所述衛(wèi)星定位模塊均與所述計(jì)算單元電性連接；

所述慣性檢測模塊、所述衛(wèi)星定位模塊分別用于解析得到目標(biāo)車輛的慣性導(dǎo)航信息和衛(wèi)星定位信息；

所述計(jì)算單元，用于接收慣性檢測模塊輸出的慣性導(dǎo)航信息和所述衛(wèi)星定位模塊輸出的衛(wèi)星定位信息；

所述計(jì)算單元，還用于將所述車載坐標(biāo)下的所述三維角速度和所述加速度投影到導(dǎo)航坐標(biāo)系下，以得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度；

所述計(jì)算單元，還用于根據(jù)所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的三維角速度和所述導(dǎo)航坐標(biāo)系下的加速度計(jì)算得到舒適性評價(jià)需要的加速度均值、角速度均值；

所述計(jì)算單元，還用于至少根據(jù)所述加速度均值、所述角速度均值和車輛舒適度評價(jià)指標(biāo)，計(jì)算得到所述目標(biāo)車輛的舒適性評價(jià)結(jié)果。