[發明專利]一種割草機的建圖方法、存儲介質以及割草機

在審

• 申請號: 202010765217.7
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN112102429A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 魏祥忠;田佳;郝帥
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06T5/50;G01C21/00;G01C21/20;G06Q50/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

本發明屬于機器人自主定位導航領域，提供了一種割草機的建圖方法、存儲介質以及割草機，通過如下步驟：獲取割草機的正向建圖軌跡和反向建圖軌跡，所述正向建圖軌跡為所述割草機順時針的建圖軌跡，所述反向建圖軌跡為所述割草機順逆時針的建圖軌跡；確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡的相交點；根據所述相交點對所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進行融合，得到所述割草機的建圖軌跡，通過割草機出站以后的正反兩次建圖軌跡，并通過將正反兩次建圖軌跡的軌跡融合獲得更加接近實際路線的割草軌跡，解決了現有的割草機往往會由于慣性導航精度限制的因素，導致其存在建圖后，出現軌跡發散的問題，極大的提高割草機的工作效率。

技術領域

本發明屬于機器人自主定位導航領域，尤其涉及一種割草機的建圖方法、存儲介質以及割草機。

背景技術

隨著社會經濟的快速發展，城鎮綠化建設面積越來越大，城市綠化投入逐年增加。草坪作為城市綠化的重要植物材料，在給人們帶來綠色的同時也需要注入大量人力、物力和財力進行維護。在草坪維護過程中，草坪的修剪最為繁瑣和復雜，為了降低其勞動強度和成本，發展研制自動割草機器人是一項非常有市場價值的工作。

自動割草機通常消耗電能作為動力，基于此，出現了與自動割草機所配套的充電站，充電站能夠為自動割草機提供電能作為自動割草機的能源補充。現有技術中，一般通過布置通電導線，以確定自動割草機的工作邊界，而充電站通常設置在工作邊界的通電導線上。

由于割草機對于生產成本的敏感，基于生產成本的約束，目前國內外生產的自動割草機中，現有的割草機常采用慣性導航技術，但是當草坪面積較大，特別是草坪面積不規則時，現有的割草機往往會由于慣性導航精度限制的因素，導致其存在建圖后，出現軌跡發散的問題，從而產生整個路徑都會混亂的現象。

發明內容

本發明實施例提供一種割草機的建圖方法、存儲介質以及割草機，旨在解決現有技術中存在的由于慣性導航精度限制的因素，導致其存在建圖后出現軌跡發散的問題。

本發明實施例是這樣實現的，提供了一種割草機的建圖方法，所述方法包括：

獲取割草機的正向建圖軌跡和反向建圖軌跡，所述正向建圖軌跡為所述割草機順時針的建圖軌跡，所述反向建圖軌跡為所述割草機順逆時針的建圖軌跡；

確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡的相交點；

根據所述相交點對所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進行融合，得到所述割草機的建圖軌跡。

本發明實施例還提供了一種割草機的建圖裝置，所述裝置包括：

軌跡記錄模塊，用于記錄割草機的正向建圖軌跡和反向建圖軌跡，所述正向建圖軌跡為所述割草機順時針的建圖軌跡，所述反向建圖軌跡為所述割草機順逆時針的建圖軌跡；

軌跡處理模塊，用于確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡的相交點；

軌跡融合模塊，用于根據所述相交點對所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進行融合，得到所述割草機的建圖軌跡。

本發明實施例還提供了一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現前述的割草機的建圖方法。

本發明實施例還提供了一種割草機，所述割草機包括處理器、存儲器、以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序時，所述洗地機執行前述的割草機的建圖方法。