[發(fā)明專利]一種割草機(jī)的建圖方法、存儲(chǔ)介質(zhì)以及割草機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010765217.7
• 申請(qǐng)日: 2020-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN112102429A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏祥忠;田佳;郝帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20;G06T5/50;G01C21/00;G01C21/20;G06Q50/02
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取割草機(jī)的正向建圖軌跡和反向建圖軌跡，所述正向建圖軌跡為所述割草機(jī)順時(shí)針的建圖軌跡，所述反向建圖軌跡為所述割草機(jī)順逆時(shí)針的建圖軌跡；

確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡的相交點(diǎn)；

根據(jù)所述相交點(diǎn)對(duì)所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進(jìn)行融合，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述根據(jù)所述相交點(diǎn)對(duì)所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進(jìn)行融合，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡，包括：

確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡中的關(guān)鍵點(diǎn)；

確定所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)和所述相交點(diǎn)之間連線相對(duì)基站的正向角度，所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)和所述相交點(diǎn)之間連線相對(duì)基站的反向角度；

對(duì)所述正向角度和所述反向角度進(jìn)行相加得到融合角度；

根據(jù)所述融合角度對(duì)所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進(jìn)行融合，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡中的關(guān)鍵點(diǎn)，包括：

確定所述正向建圖軌跡的正向軌跡長(zhǎng)度，所述反向建圖軌跡的反向軌跡長(zhǎng)度；

將正向距離所述基站預(yù)置比例的所述正向軌跡長(zhǎng)度的點(diǎn)，確定為所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)；

將反向距離所述基站預(yù)置比例的所述反向軌跡長(zhǎng)度的點(diǎn)，確定為所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡中的關(guān)鍵點(diǎn)，包括：

將所述正向建圖軌跡中角度變化大的點(diǎn)確定為所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述反向建圖軌跡中角度變化大的點(diǎn)確定為所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，若確定存超過兩個(gè)所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)和超過兩個(gè)所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)，所述方法還包括：

確定所述正向建圖軌跡的正向軌跡長(zhǎng)度，所述反向建圖軌跡的反向軌跡長(zhǎng)度；

將正向距離所述基站預(yù)置比例的所述正向軌跡長(zhǎng)度的點(diǎn)確定為正向目標(biāo)點(diǎn)，將反向距離所述基站預(yù)置比例的所述正向軌跡長(zhǎng)度的點(diǎn)確定為反向目標(biāo)點(diǎn)；

將所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)中距離所述正向目標(biāo)點(diǎn)最近的點(diǎn)確定為所述正向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)；

將所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)中距離所述反向目標(biāo)點(diǎn)最近的點(diǎn)確定為所述反向建圖軌跡的關(guān)鍵點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3或5所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述預(yù)置比例為三分之一和三分之二。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的割草機(jī)的建圖方法，其特征在于，所述根據(jù)所述融合角度對(duì)所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進(jìn)行融合，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡，包括：

根據(jù)所述融合角度和所述割草機(jī)的里程計(jì)信息重新確定所述關(guān)鍵點(diǎn)的位置；

將所述正向建圖軌跡或所述反向建圖軌跡中三分之一至三分之二的軌跡中的軌跡確定為重新定位的關(guān)鍵點(diǎn)和所述相交點(diǎn)之間的連線；

將所述三分之一的正向建圖軌跡和所述三分之一的反向建圖軌跡，以及三分之一至三分之二重新定位的關(guān)鍵點(diǎn)和所述相交點(diǎn)之間的連線，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡。

8.一種割草機(jī)的建圖裝置，其特征在于，所述裝置包括：

軌跡記錄模塊，用于記錄割草機(jī)的正向建圖軌跡和反向建圖軌跡，所述正向建圖軌跡為所述割草機(jī)順時(shí)針的建圖軌跡，所述反向建圖軌跡為所述割草機(jī)順逆時(shí)針的建圖軌跡；

軌跡處理模塊，用于確定所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡的相交點(diǎn)；

軌跡融合模塊，用于根據(jù)所述相交點(diǎn)對(duì)所述正向建圖軌跡和所述反向建圖軌跡進(jìn)行融合，得到所述割草機(jī)的建圖軌跡。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的割草機(jī)的建圖方法。

10.一種割草機(jī)，其特征在于，所述割草機(jī)包括處理器、存儲(chǔ)器、以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，所述割草機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的割草機(jī)的建圖方法。