[發明專利]一種輔助牽引裝置及消防機器人系統

有效

• 申請號: 202010765182.7
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111921150B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 唐飛;徐延瀧;羅剛;李明旭;陳進
• 申請（專利權）人: 北京力升高科科技有限公司
• 主分類號: A62C33/04
• 分類號: A62C33/04;A62C27/00
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產權代理有限公司 11467
• 代理人: 王金雙

一種輔助牽引裝置，包括，節點固定器、彈性限位器和水帶組件，其中，所述節點固定器，其分布在所述水帶組件上并產生多個固定點；所述彈性限位器，其置于所述節點固定器兩兩之間并與所述節點固定器相連接，對所述水帶組件的形狀進行彈性限制。本發明的輔助牽引裝置及消防機器人系統，能夠實現已充水長距離水帶的分步展開移動，大大降低了拖動長距離水帶的牽引力。

技術領域

本發明涉及消防機器人技術領域，尤其涉及消防機器人系統中的輔助牽引裝置。

背景技術

現有技術中，在消防領域，一般使用水作為液態滅火介質，在某位置發生火災的狀態下，通過固定位置的水源供給消防栓，或者通過移動至火災位置附近的消防車提供水源，而通過水帶的鋪設，將水帶的輸出口鋪設至火災位置，通過水帶輸送水進行滅火。然而，實際應用中，由于水帶充水后重量較大，在水源位置與火災位置距離較長的情況下，水帶鋪設完成后，很難再次拖動，并且由于內部充水，不易彎折，導致前端與水帶連接的水炮等滅火工具移動困難。

隨著技術的完善，消防機器人更加廣泛的應用于實際滅火，尤其是在一些大跨度的火災現場執行滅火操作，這種火災一般取水位置較遠，滅火移動范圍廣，縱深大，很多時候需要在水帶充水后二次移動，并繞過一些障礙物繼續滅火。

現有技術中多為消防員人工現場操作更換，需要進行開關閥門及更換水帶等一系列工作，操作繁瑣，且為了延長水帶，消防員有時需要靠近火場進行操作。這極大的限制了消防機器人應用的便捷性及安全性。

目前一些遠程控制閥雖然可以解決液路關閉功能，但水帶的切換除包括流體通斷切換外，包括水帶機械連接的轉換。且在火災環境中，電路元件的通信及運行穩定性會大大降低。

申請號為CN201610872031.5的中國專利申請公開了一種用于柔性供液管的鋪設裝置和鋪設系統，該申請公開了通過弧形通槽緩慢釋放跟進段以延長水帶的技術方案，提升了拖動便捷性及減小拖動功耗。但實際水帶通水后內部流體壓力導致水帶表層張緊，彎曲半徑很大，相應的弧形通槽也無法做得小巧輕便，增加了運輸和鋪設難度。

申請號為CN201910582909.5的中國專利申請公開了一種水帶切換及釋放裝置，該申請公開了通過三通閥切換實現備用水帶切換及延長的系統，實現了水帶在牽引力作用下的自動切換延長，且不受彎曲半徑限制，但結構相對復雜。

通過以上論述，現有技術中對于柔性水帶在充水后移動及延長困難，及切換操作的穩定性及便捷性低是本領域技術人員需要解決的技術問題，且為了大面積普及應用，相應的裝置應朝著小型化及低成本設計。

發明內容

為了解決現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種輔助牽引裝置及消防機器人系統，在消防水帶充水狀態下，減小拖動水帶所需的牽引力。

為實現上述目的，本發明提供的輔助牽引裝置，包括，節點固定器、彈性限位器和水帶組件，其中，

所述節點固定器，其分布在所述水帶組件上并產生多個固定點；

所述彈性限位器，其置于所述節點固定器兩兩之間并與所述節點固定器相連接，對所述水帶組件的形狀進行彈性限制。

進一步地，所述彈性限位器，包括，長度調節扣和彈性體，其中，

所述長度調節扣，用于通過改變所述彈性體的長度，調整所述水帶組件的彎曲程度與所述彈性限制器的初始拉力；

所述彈性體，用于提供伸長量。

進一步地，所述長度調節扣為日字扣或尼龍自粘帶。

進一步地，所述彈性限制器還包括拉力限制組件，所述拉力限制組件，用于當所述彈性限制器與物體剮蹭或勾連時松脫。

進一步地，所述彈性體為彈性織帶、橡膠或彈簧結構。