[發明專利]車輛AEB系統控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202010764762.4
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111907492B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 顧一新
• 申請（專利權）人: 廣東正揚傳感科技股份有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60T17/22
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 張艷美;趙貫杰

本發明公開了一種車輛AEB系統控制方法及裝置，AEB系統具有兩種工作模式，分別為第一模式和第二模式，第一模式支持預警信號和制動信號的輸出；第二模式僅支持預警信號的輸出；控制方法包括如下步驟：S1：檢測IMU系統是否正常啟動，如果是，則進入S20；如果否，AEB系統以第二模式工作；S20：獲取車輛的姿態信息，并判斷姿態信息是否越過閾值，如果是，AEB系統以第二模式工作；如果否，則進入S21；S21：AEB系統以第一模式工作，并根據姿態信息計算剎車閾值，AEB系統根據剎車閾值輸出相應預警信號和制動信號；采用上述控制方法，可使得AEB系統自適應車輛當前狀態，自動選擇使用第一模式或第二模式進行工作，從而最大化地保證AEB系統的自動保護作用。

技術領域

本發明涉及車輛AEB系統控制技術領域，尤其涉及一種車輛AEB系統控制方法及裝置。

背景技術

隨著汽車保有量的逐年增加，交通事故的發生率也顯著提高，人們對于汽車安全越來越重視。在此過程中，在汽車安全領域也有許多的安全措施應運而生。其中，自動緊急制動系統(Autonomous?Emergency?Braking，又叫AEB系統)是用于存在碰撞風險場景下的一種主動安全制動系統。在存在碰撞風險情況下，AEB系統可以根據危險程度提供警報與制動操作。

現有的AEB系統在危險工況的處理策略的制定方面還存在許多不足，主要表現為應用場景普遍比較單一，未充分考慮環境與車身狀況，如，在路面存在坡度時，路面坡度對于相對摩擦力會有影響，如果AEB系統還按照正常路面環境參數執行自動制動功能，可能會出現溜車或翻車事故。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛AEB系統控制方法，以使得AEB系統可根據車輛當前狀態自動調整控制策略，保障行車安全。

本發明的另一目的是提供一種車輛AEB系統控制裝置，以使得AEB系統可根據車輛當前狀態自動調整控制策略，保障行車安全。

為了實現上述目的，本發明公開了一種車輛AEB系統控制方法，車輛上安裝有IMU系統，所述AEB系統具有兩種工作模式，分別為第一模式和第二模式，所述第一模式支持預警信號和制動信號的輸出；所述第二模式支持預警信號的輸出，抑制制動信號的輸出；所述控制方法包括如下步驟：

S1：車輛啟動時，檢測所述IMU系統是否正常啟動，如果是，則進入S20；如果否，控制所述AEB系統以第二模式工作；

S20：通過所述IMU系統獲取車輛的姿態信息，并判斷所述姿態信息是否越過閾值，如果是，控制所述AEB系統以第二模式工作；如果否，則進入S21；

S21：控制所述AEB系統以第一模式工作，并根據所述姿態信息計算剎車閾值，所述AEB系統根據計算出的剎車閾值輸出相應預警信號和制動信號。

與現有技術相比，本發明車輛AEB系統控制方法，AEB系統包括有兩組工作模式，在車輛啟動時，會首先檢查IMU系統是否正常啟動，如果IMU系統不能正常啟動，將不能得到車輛的姿態信息，此時，AEB系統以第二模式工作，即只能發出預警信號，不能發出制動信號，以防意外發生；在IMU系統處于正常狀況下，如果從IMU系統獲取到的車輛的姿態信息超出閾值，說明車輛當前狀態不適合進行緊急制動，所以AEB系統仍以第二模式工作；當姿態信息處于正常范圍時，AEB系統以第一模式工作，且AEB系統根據由姿態信息計算出的剎車閾值輸出相應的預警信號和制動信號，從而使得AEB系統的主動保護工作與車輛當前狀態相匹配，進而最大化發揮AEB系統的保護作用，提高行車安全性。

較佳地，所述姿態信息包括度量車輛前后傾斜角度的俯仰角，所述俯仰角的閾值α滿足下述公式，

g(sinα+μcosα)＝Ego_Decel_max，