[發明專利]一種用于井下輔助鉆孔作業的搬運機械手

在審

• 申請號: 202010764503.1
• 申請日: 2020-08-03
• 公開（公告）號: CN111732004A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 謝苗;鄭安;劉文濤;趙林萍;李建偉;孫洪秀
• 申請（專利權）人: 山東君德智能裝備有限公司;山東阿圖機器人科技有限公司
• 主分類號: B66C23/18
• 分類號: B66C23/18;B66C23/62;B66C23/693;E21B19/00
• 代理公司: 濟南舜科知識產權代理事務所(普通合伙) 37274
• 代理人: 徐娟

本發明涉及一種用于井下輔助鉆孔作業的搬運機械手，包括用于支撐整個搬運機械手的立柱本體，固定于立柱本體上的若干立柱緊固焊接體、后擋板，固定于立柱本體頂部的執行本體，以及固定于后擋板上的液壓缸夾緊環；所述若干立柱緊固焊接體并排套設于立柱本體上，每個立柱緊固焊接體上橫向固定有后擋板，后擋板上固定連接有液壓缸夾緊環，通過液壓缸夾緊環固定于井下液壓支架油缸上；執行本體能伸縮運動，用于實現不同工位的吊裝。本發明的搬運機械手利用立柱本體調整到合適的工作高度，通過立柱本體、液壓缸夾緊環和執行本體配合，實現對井下鉆孔裝備起吊；當鉆孔設備作業完畢時，還可實現自動回收，提高了井下作業的自動化程度和鉆孔作業效率。

技術領域

本發明屬于煤礦綜采機械設備技術領域，具體涉及一種用于井下輔助鉆孔作業的搬運機械手。

背景技術

煤炭被人們譽為黑色的金子，工業的食糧，它是十八世紀以來人類世界使用的主要能源之一，煤炭的供應也關系到我國的工業乃至整個社會方方面面發展的穩定，煤炭的供應安全問題也是我國能源安全中最重要的一環。

一方面，煤礦井下巷道在開采的過程中常會出現巖層滑落、巷道變形的現象發生，制約礦井安全及高產高效生產。為提高底板圍巖的強度，目前主要有底板注漿、底板錨桿支護等，在對底板采用錨桿支護操作時需先對底板進行鉆孔，傳統的錨桿鉆孔裝置大都體積較大，在鉆孔時不易移動，并不適用于煤礦井下巷道的鉆孔，給煤礦井下巷道的錨桿鉆孔帶來了很大的工作難度。

另一方面，我國煤炭賦存條件復雜，主要是以井下開采為主，這也是煤礦事故多發、生產效率不高的主要原因。煤礦井下地質情況復雜，如斷層、溶巖空洞、溶巖管道、褶皺、陷落柱等，這些地質異常即使規模小，如果不及時超前探測預報，不但造成采掘系統布局不科學，資源鋪張，還直接影響礦井開采工作面的后期開采以及水害防治等工作，更加危險的是礦工的安全和礦井的產能難以保障。

因此，對于井下作業和探測的鉆孔作業意義重要，鉆孔的作業方式主要采用人工鉆孔或采用半自動化設備，沒有相關的裝備布設輔助裝置，當鉆孔設備作業完畢時也沒有可利用的方案進行回收，無法實現鉆孔作業的自動化。對于井下作業或探測的鉆孔技術主要有兩類：

1.采用傳統的鉆孔工藝進行人工鉆孔，一般采用手持式的鉆孔設備，需要兩個人進行協作配合作業，這種鉆孔工藝對工人負荷較大，而且人工鉆孔效率較低，鉆孔作業時的精度較低，還容易對工人造成人身傷害。

2.采用半自動化的鉆孔裝置，進行人工遙控鉆孔作業，例如授權公告號為CN206386085U的中國專利中公開了一種煤礦用鉆孔裝置。但是該專利的技術方案在實際使用時還存在以下不足：由于鉆機固定安裝在移動平臺上，移動平臺與導軌滑動連接，無法實現對鉆孔機械手的自動控制和方位調整，在實際使用時存在不便。

目前對于井下鉆孔設備作業前主要人工布設儀器裝備，或作業完畢后同樣采用人工輔助操作完成回收工作，費時費力，而且存在一定危險性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于井下輔助鉆孔作業的搬運機械手，實現作業設備的自動吊放和自動回收，提高井下作業的自動化程度。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種用于井下輔助鉆孔作業的搬運機械手，包括用于支撐整個搬運機械手且能夠升降的立柱本體，固定于立柱本體上的若干立柱緊固焊接體、后擋板，固定于立柱本體頂部的執行本體，以及固定于后擋板上的液壓缸夾緊環；

所述若干立柱緊固焊接體并排套設于立柱本體上，每個立柱緊固焊接體上橫向固定有后擋板，后擋板上固定連接有液壓缸夾緊環，通過液壓缸夾緊環固定于井下液壓支架油缸上；執行本體能伸縮運動，用于實現不同工位的吊裝。