[發明專利]一種機器人控制方法

在審

• 申請號: 202010764292.1
• 申請日: 2020-08-02
• 公開（公告）號: CN111857155A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 梁毅恒;李永勇;肖剛軍
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人控制方法，所述控制方法包括如下步驟：雙目攝像頭采集圖像信息，并傳輸至控制單元；TOF傳感器檢測障礙物信息，并傳輸至控制單元；IMU傳感器采集IMU數據，并傳輸至控制單元；控制單元根據圖像信息、障礙物信息和IMU數據，控制機器人在不同工作模式下執行不同動作。本發明提高了機器人獲取障礙物信息的準確度，減小機器人視野盲區范圍，高效控制機器人避障、繞障，大幅度提高機器人工作效率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及一種機器人控制方法。

背景技術

隨著社會經濟和科技水平的高速發展，越來越多新興領域使用機器人來執行任務。目前現有的機器人主要通過單目攝像頭或TOF傳感器獲取障礙物信息，基于障礙物信息控制機器人執行不同動作，但是現有技術存在單目攝像頭或TOF傳感器獲取障礙物信息準確度低、視野盲區范圍較大的問題，不能高效控制機器人實現避障、繞障，導致機器人工作效率較低。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種機器人控制方法，提高了機器人獲取障礙物信息的準確度，縮小機器人視野盲區范圍，高效控制機器人避障、繞障，大幅度提高機器人工作效率。本發明的具體技術方案如下：

一種機器人控制方法，所述機器人包括雙目攝像頭、TOF傳感器、IMU傳感器和控制單元，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：雙目攝像頭采集圖像信息，并傳輸至控制單元；TOF傳感器采集障礙物信息，并傳輸至控制單元；IMU傳感器采集IMU數據，并傳輸至控制單元；控制單元根據圖像信息、障礙物信息和IMU數據，控制機器人在不同工作模式下執行不同動作。本方法采用雙目攝像頭和TOF傳感器結合的方式，縮小機器人視野盲區范圍，提高了機器人獲取障礙物信息的準確度，提高機器人工作效率。

進一步地，所述控制單元根據所述圖像信息、障礙物信息和IMU數據，控制機器人在不同工作模式下執行不同動作，具體包括如下步驟：機器人當前正處于沿邊行走模式；機器人在沿邊行走過程中，控制單元根據圖像信息判斷是否出現障礙物；在出現障礙物的情況下，機器人根據障礙物信息判斷障礙物屬于矮障礙物或高障礙物；如果是矮障礙物，則機器人執行第一繞障行為；如果是高障礙物，則機器人執行第二繞障行為。機器人在沿邊行走模式下可根據障礙物高度執行更有針對性的繞障行為，本方法實現高效率、高精準度的控制機器人繞障。

進一步地，所述機器人根據障礙物信息判斷該障礙物屬于矮障礙物或高障礙物，具體包括如下步驟：控制單元基于圖像信息，控制機器人前進至障礙物前方預設距離處；如果機器人當前處于右側沿邊狀態，則機器人左轉；如果機器人當前處于左側沿邊狀態，則機器人右轉；機器人轉動過程中，TOF傳感器探測周圍物體的距離信息并傳輸至控制單元；如果TOF傳感器未探測到距離信息或探測到的距離信息大于或等于預設值，則控制單元確定障礙物為矮障礙物；如果TOF傳感器探測到的距離信息小于預設值，則控制單元確定障礙物為高障礙物。