[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010764292.1
• 申請(qǐng)日: 2020-08-02
• 公開（公告）號(hào): CN111857155A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁毅恒;李永勇;肖剛軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人控制方法，所述機(jī)器人包括雙目攝像頭、TOF傳感器、IMU傳感器和控制單元，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

雙目攝像頭采集圖像信息，并傳輸至控制單元；

TOF傳感器采集障礙物信息，并傳輸至控制單元；

IMU傳感器采集IMU數(shù)據(jù)，并傳輸至控制單元；

控制單元根據(jù)圖像信息、障礙物信息和IMU數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人在不同工作模式下執(zhí)行不同動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述控制方法，其特征在于，所述控制單元根據(jù)所述圖像信息、障礙物信息和IMU數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人在不同工作模式下執(zhí)行不同動(dòng)作，具體包括如下步驟：

機(jī)器人當(dāng)前正處于沿邊行走模式；

機(jī)器人在沿邊行走過程中，控制單元根據(jù)圖像信息判斷是否出現(xiàn)障礙物；

在出現(xiàn)障礙物的情況下，機(jī)器人根據(jù)障礙物信息判斷障礙物屬于矮障礙物或高障礙物；

如果是矮障礙物，則機(jī)器人執(zhí)行第一繞障行為；

如果是高障礙物，則機(jī)器人執(zhí)行第二繞障行為。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人根據(jù)障礙物信息判斷該障礙物屬于矮障礙物或高障礙物，具體包括如下步驟：

控制單元基于圖像信息，控制機(jī)器人前進(jìn)至障礙物前方預(yù)設(shè)距離處；

如果機(jī)器人當(dāng)前處于右側(cè)沿邊狀態(tài)，則機(jī)器人左轉(zhuǎn)；

如果機(jī)器人當(dāng)前處于左側(cè)沿邊狀態(tài)，則機(jī)器人右轉(zhuǎn)；

機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，TOF傳感器探測(cè)周圍物體的距離信息并傳輸至控制單元；

如果TOF傳感器未探測(cè)到距離信息或探測(cè)到的距離信息大于或等于預(yù)設(shè)值，則控制單元確定障礙物為矮障礙物；

如果TOF傳感器探測(cè)到的距離信息小于預(yù)設(shè)值，則控制單元確定障礙物為高障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人執(zhí)行第一繞障行為，具體包括如下步驟：

步驟A1：機(jī)器人沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)后前進(jìn)第一距離，進(jìn)入步驟A2；

步驟A2：機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)并朝向第二方向，基于雙目攝像頭采集的圖像信息判斷第二方向上是否存在障礙物，如果不存在障礙物，則進(jìn)入步驟A3，如果存在障礙物，則進(jìn)入步驟A5；

步驟A3：機(jī)器人沿第二方向前進(jìn)第二距離，進(jìn)入步驟A4；

步驟A4：機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)并朝向第三方向，沿第三方向前進(jìn)第一距離回到原航道；

步驟A5：機(jī)器人沿第二方向前進(jìn)至障礙物前方預(yù)設(shè)距離處，進(jìn)入步驟A6；

步驟A6：機(jī)器人根據(jù)障礙物信息判斷該障礙物是矮障礙物或高障礙物，如果是矮障礙物，則返回步驟A1，如果是高障礙物，則執(zhí)行第二繞障行為；

其中，所述第一方向是根據(jù)雙目攝像頭所拍攝的障礙物中面向機(jī)器人的一側(cè)的寬度延伸方向；

所述第一距離是根據(jù)雙目攝像頭所拍攝的障礙物中面對(duì)機(jī)器人的一側(cè)的寬度所確定的距離；

所述第二方向是垂直于第一距離，并朝障礙物的深度方向延伸的方向；

所述第二距離是根據(jù)雙目攝像頭所拍攝的障礙物的深度所確定的距離，如果障礙物的深度可信，則第二距離為障礙物深度的第二預(yù)設(shè)倍數(shù)，如果障礙物的深度不可信，則第二距離為障礙物深度的第三預(yù)設(shè)倍數(shù)；

所述第三方向是與第一方向相反的方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述控制方法，其特征在于，判斷障礙物深度信息是否可信，通過如下步驟進(jìn)行判斷：

比較TOF傳感器獲取的第一障礙物深度參考信息和雙目攝像頭采集的圖像信息經(jīng)過圖像算法處理后獲取的第二障礙物深度參考信息；

如果第一障礙物深度參考信息與第二障礙物深度參考信息的差距大于或等于預(yù)設(shè)值，則判斷障礙物深度信息不可信；

如果第一障礙物深度參考信息與第二障礙物深度參考信息的差距小于預(yù)設(shè)值，則判斷障礙物深度信息可信。