[發明專利]一種發酵筒抓取機械手及其抓取方法

在審

• 申請號: 202010763657.9
• 申請日: 2020-08-01
• 公開（公告）號: CN112044922A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 潘柯銘;鄧秀泉;黃甫年
• 申請（專利權）人: 廣西力源寶科技有限公司
• 主分類號: B09B3/00
• 分類號: B09B3/00;B09B5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種發酵筒抓取機械手及其抓取方法，包括支撐平臺、平移底座、抓取手臂、平移驅動裝置、旋轉驅動裝置和控制器。所述抓取機械手的支撐平臺連接安裝于發酵設備的機架上，其上安裝有平移底座，所述抓取手臂連接安裝于平移底座上，平移驅動裝置連接安裝于支撐平臺與平移底座之間，旋轉驅動裝置連接安裝于平移底座與抓取手臂之間；所述抓取手臂、所述平移驅動裝置、所述旋轉驅動裝置和控制器進行電連接即可進行作業。本發明的發酵筒抓取機械手可以抓取發酵筒從某一位置移動到另一位置，具有體積小，工作穩定，高通用性等優異的性能特點，適合在廚余垃圾環保無害化處理和資源化技術領域相關設備中廣泛應用。

技術領域

本發明屬于廚余垃圾環保無害化處理和資源化利用技術領域，特別是涉及一種發酵筒抓取機械手及其抓取方法。

背景技術

在廚余垃圾環保無害化處理和資源化技術領域，本公司于2019年12月17日申請了發明專利《餐廚/廚余垃圾生態處理機及處理方法》（申請號：201911304952.1），該發明在具體應用中取得較好效果，在該專利的應用中涉及到一項必要的工藝流程：發酵物料在發酵筒中經過一定時間的發酵以后需要重新輸送到攪拌機中與新添加廚余漿料進行攪拌，混合的新料重新裝填到發酵筒中。

在該工藝流程中發酵筒底部排出的物料經過平皮帶輸送機，螺旋輸送機，刮板輸送機依次傳遞到攪拌機中；攪拌機排出的物料經過提升斗送入布料機中，再通過布料機將物料依次回裝到發酵筒中，整個物料流轉過程經過了5組設備，在較多設備協同工作的情況下，其中任一設備有故障都將會導致停機，整機故障停機的風險很高；同時，這些物料流轉輸送設備均為傳統設備，其體積較大，在整機系統中占用了較大的空間，不利于設備小型化設計；另外，在物料流轉的過程中，發酵物料需要直接接觸到各環節的輸送機，黏濕的物料極易沾染在輸送機上，需要花費較多的工作量來定期清理沾染物料。

以上問題如果能解決，將有助于降低設備故障率，縮小設備體積，降低使用和維護成本，使設備更加具有市場競爭力。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種發酵筒抓取機械手及其抓取方法，解決采用餐廚/廚余垃圾生態處理機進行廚余垃圾發酵處理時，其物料流轉設備占用空間大、可靠性不佳、使用和維護成本高的技術問題。

本發明的目的及解決其技術問題是采用以下技術方案來實現的，根據本發明提出的一種發酵筒抓取機械手，包括支撐平臺、平移底座、抓取手臂、平移驅動裝置、旋轉驅動裝置和控制器；所述支撐平臺連接安裝于發酵設備的機架上；所述平移底座連接安裝于所述支撐平臺上；所述抓取手臂連接安裝于所述平移底座上；所述平移驅動裝置連接安裝于所述支撐平臺與所述平移底座之間；所述旋轉驅動裝置連接安裝于所述平移底座與所述抓取手臂之間；所述抓取手臂、所述平移驅動裝置、所述旋轉驅動裝置和所述控制器進行電連接；

所述抓取手臂由臂身、抓取手抓、連桿機構、手抓氣缸構成；所述臂身通過所述旋轉驅動裝置連接安裝于所述平移底座上；所述連桿機構連接安裝于所述臂身的抓取端；所述手抓氣缸連接安裝于所述臂身的抓取端，活塞桿與所述連桿機構鉸接；所述抓取手抓分別與所述連桿機構和所述手抓氣缸鉸接；所述抓取手抓至少二個，分別對稱安裝于所述臂身抓取端的兩側；

所述平移驅動裝置由平移導向機構、平移傳動機構、平移驅動機構構成；所述平移導向機構連接安裝于所述支撐平臺與所述平移底座之間；所述平移傳動機構連接安裝于所述支撐平臺與所述平移底座之間；所述平移驅動機構連接安裝于所述支撐平臺上或平移底座上；

所述旋轉驅動裝置由旋轉主軸、旋轉軸承座、旋轉主動齒輪、旋轉從動齒輪、旋轉驅動電機構成；所述旋轉軸承座連接安裝于所述平移底座上；所述旋轉主軸連接安裝于所述旋轉軸承座內且一端與所述抓取手臂的所述臂身緊固連接；所述旋轉從動齒輪連接安裝于所述旋轉主軸上；所述旋轉主動齒輪連接安裝于所述旋轉驅動電機的轉軸上；所述旋轉主動齒輪與所述旋轉從動齒輪嚙合。

本發明的目的及解決其技術問題還可采用以下技術措施進一步實現：