[發(fā)明專(zhuān)利]一種發(fā)酵筒抓取機(jī)械手及其抓取方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010763657.9
• 申請(qǐng)日: 2020-08-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112044922A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘柯銘;鄧秀泉;黃甫年
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西力源寶科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B09B3/00
• 分類(lèi)號(hào): B09B3/00;B09B5/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：包括支撐平臺(tái)、平移底座、抓取手臂、平移驅(qū)動(dòng)裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和控制器；所述支撐平臺(tái)連接安裝于發(fā)酵設(shè)備的機(jī)架上；所述平移底座連接安裝于所述支撐平臺(tái)上；所述抓取手臂連接安裝于所述平移底座上；所述平移驅(qū)動(dòng)裝置連接安裝于所述支撐平臺(tái)與所述平移底座之間；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置連接安裝于所述平移底座與所述抓取手臂之間；所述抓取手臂、所述平移驅(qū)動(dòng)裝置、所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置和所述控制器進(jìn)行電連接；

所述抓取手臂由臂身、抓取手抓、連桿機(jī)構(gòu)、手抓氣缸構(gòu)成；所述臂身通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置連接安裝于所述平移底座上；所述連桿機(jī)構(gòu)連接安裝于所述臂身的抓取端；所述手抓氣缸連接安裝于所述臂身的抓取端，活塞桿與所述連桿機(jī)構(gòu)鉸接；所述抓取手抓分別與所述連桿機(jī)構(gòu)和所述手抓氣缸鉸接；所述抓取手抓至少二個(gè)，分別對(duì)稱(chēng)安裝于所述臂身抓取端的兩側(cè)；

所述平移驅(qū)動(dòng)裝置由平移導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、平移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成；所述平移導(dǎo)向機(jī)構(gòu)連接安裝于所述支撐平臺(tái)與所述平移底座之間；所述平移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接安裝于所述支撐平臺(tái)與所述平移底座之間；所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接安裝于所述支撐平臺(tái)上或平移底座上；

所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置由旋轉(zhuǎn)主軸、旋轉(zhuǎn)軸承座、旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪、旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)構(gòu)成；所述旋轉(zhuǎn)軸承座連接安裝于所述平移底座上；所述旋轉(zhuǎn)主軸連接安裝于所述旋轉(zhuǎn)軸承座內(nèi)且一端與所述抓取手臂的所述臂身緊固連接；所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪連接安裝于所述旋轉(zhuǎn)主軸上；所述旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪連接安裝于所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上；所述旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪與所述旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：所述平移底座安裝于所述支撐平臺(tái)的上方或懸掛安裝于所述支撐平臺(tái)的下方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：還包括發(fā)酵筒定位機(jī)構(gòu)；所述發(fā)酵筒定位機(jī)構(gòu)由定位夾板、定位氣缸構(gòu)成；所述定位夾板有二塊，與所述抓取手抓成90度對(duì)稱(chēng)鉸接于所述臂身的抓取端兩側(cè)；所述定位氣缸連接安裝于所述臂身的抓取端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：所述平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是平移伺服減速電機(jī)；

所述平移導(dǎo)向機(jī)構(gòu)是直線(xiàn)導(dǎo)軌與直線(xiàn)滑塊，所述直線(xiàn)導(dǎo)軌連接安裝于所述支撐平臺(tái)上，所述直線(xiàn)滑塊連接安裝于所述平移底座上；

所述平移傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是平移齒條和平移齒輪，所述平移齒條連接安裝于所述支撐平臺(tái)上，所述平移齒輪連接安裝于所述平移伺服減速電機(jī)的傳動(dòng)軸上且與所述平移齒條嚙合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器和平移檢測(cè)傳感器；所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器安裝于所述平移底座上；所述平移檢測(cè)傳感器安裝于所述支撐平臺(tái)的端部；所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)傳感器和所述平移檢測(cè)傳感器與所述控制器電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：還包括旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)和平移限位機(jī)構(gòu)；

所述旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)連接安裝于所述平移底座上；

所述平移限位機(jī)構(gòu)連接安裝于所述支撐平臺(tái)的兩個(gè)端部。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：還包括平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)；所述平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)連接安裝于發(fā)酵設(shè)備兩側(cè)的機(jī)架上，所述支撐平臺(tái)的兩端連接安裝于所述平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)上。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的發(fā)酵筒抓取機(jī)械手，其特征在于：所述抓取手臂一次抓取1~5個(gè)發(fā)酵筒。