[發明專利]舵機固定裝置及機器人

有效

• 申請號: 202010763565.0
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN112091956B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 梁志雄;幸定凱
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/02;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

本申請屬于舵機關節配件技術領域，尤其涉及一種舵機固定裝置及機器人。該舵機固定裝置中，連接座的第一懸臂安裝孔處設有鎖定機構。將舵機安裝于連接座的第一懸臂與第二懸臂之間時，舵機舵盤卡設于第二懸臂，通過鎖定機構可實現舵機與第一懸臂的限位與分離。鎖定機構包括按壓件與彈性件，在按壓件被按壓后，彈性件變形儲能，按壓件的第一端保持伸出安裝孔以伸入舵機軸孔，實現舵機限位在第一懸臂上。在按壓件再次被按壓后，彈性件復位釋放能量，使按壓件的第一端縮回安裝孔以退出軸孔，舵機可分離于第一懸臂。該舵機固定裝置及具有該舵機固定裝置的機器人，可穩定地將舵機安裝在連接座上，連接可靠性較好，拆裝操作方便。

技術領域

本申請屬于舵機關節配件技術領域，尤其涉及一種舵機固定裝置及機器人。

背景技術

舵機用于實現兩個結構件的連接并提供動力。舵機具有用于輸出動力的舵盤。在一些場景中，舵機要安裝在連接座的兩個懸臂之間，以驅動連接座轉動。

一種裝配方式是：在舵機的背對舵盤一側設置軸孔，在連接座一個懸臂的內壁設一固定銷，固定銷用于與舵機軸孔卡接，另外一個懸臂與舵機舵盤連接。為了使固定銷卡接于舵機軸孔里，要人手使具有固定銷的懸臂變形，以使兩個懸臂的末端間距變大，再將舵機推進兩個懸臂之間，并使固定銷卡到舵機軸孔里，起到固定舵機作用。這種裝配方式存在以下缺點：拆裝操作麻煩，體驗不好；連接座的懸臂容易產生破壞性的變形，而無法與舵機軸孔卡接配合；固定銷的配合長度不能過長，過長就不能使懸臂變形，這樣導致舵機不能穩固配合和穩定工作，舵機容易脫出連接座，連接可靠性較差。

另一種裝配方式是：通過在連接座的懸臂上打螺絲固定舵機。這種裝配方式拆裝操作麻煩，體驗不好，不能快速方便拆拔舵機，而且拆拔次數越多，螺絲的螺紋容易失效，連接可靠性較差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種舵機固定裝置及機器人，以解決現有舵機與具有兩個懸臂的連接座之間的拆裝操作麻煩，連接可靠性較差的技術問題。

本申請實施例提供一種舵機固定裝置，包括：

連接座，具有間隔設置的第一懸臂與第二懸臂，所述第一懸臂具有安裝孔；

舵機，具有相背對的舵盤與軸孔，所述舵機能夠設于所述第一懸臂與所述第二懸臂之間，所述舵盤能夠卡設于所述第二懸臂，所述軸孔與所述安裝孔對齊設置；以及

鎖定機構，包括按壓件與彈性件，所述按壓件沿所述安裝孔的軸向可滑動地安裝于所述安裝孔處，所述按壓件的第一端能夠伸入或分離所述軸孔；所述彈性件設于所述安裝孔內，用于對所述按壓件提供復位彈力；在所述按壓件被按壓后所述按壓件的第一端能夠保持伸出所述安裝孔以伸入所述軸孔；在所述按壓件再次被按壓后所述按壓件的第一端能夠縮回所述安裝孔以退出所述軸孔。

可選地，所述按壓件具有第一導引壁、掛接壁與第二導引壁，所述第一導引壁與所述掛接壁相背對設置，所述掛接壁與所述第二導引壁間隔相面對設置；

所述安裝孔內設有掛鉤，所述掛鉤具有相對的樞接端與掛接端，所述樞接端與所述第一懸臂連接；所述掛接端具有與所述第一導引壁間隔相面對設置的初始位；當所述掛接端處于所述初始位時，所述按壓件的第一端位于所述安裝孔內；所述掛接端能夠掛接于所述掛接壁以使所述按壓件的第一端保持伸出所述安裝孔；

所述第一導引壁用于在所述按壓件沿所述安裝孔的軸向移動時導引位于所述初始位的所述掛接端移動至所述掛接壁；所述第二導引壁用于在所述按壓件沿所述安裝孔的軸向移動時導引位于所述掛接壁的所述掛接端脫離所述掛接壁。

可選地，所述第一導引壁與所述第二導引壁的數量均為一，所述第一導引壁的末端與所述第二導引壁的末端間隔設置；

或者，所述第一導引壁與所述第二導引壁的數量均為二，兩個所述第一導引壁的前端連接，兩個所述第二導引壁的前端連接，所述第一導引壁的末端與所述第二導引壁的末端一一對應地間隔設置。