[發明專利]一種舵機調試方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010762029.9
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN112068756A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 肖貞仁;王忠良;曾勇平
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06F3/0484
• 分類號: G06F3/0484;G06F3/0482;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請提供一種舵機調試方法、裝置、設備及存儲介質，涉及機器人技術領域，能夠有效改善由于串口調試助手的功能單一產生的舵機調試效率低下的問題。該方法包括：顯示舵機調試信息配置界面；響應于在第一顯示區域接收到的目標舵機的屬性信息，加載第一界面元素和第二界面元素；響應于在所述第一界面元素中接收到的所述目標舵機的運動性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目標舵機的運動模式信息，生成用于調試所述目標舵機的第一指令；將所述第一指令發送至所述目標舵機，并接收所述目標舵機執行所述第一指令后返回的運動狀態信息。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種舵機調試方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著關節機器人在人們日常生活和工作中的普及，人們對關節機器人的各類關節運動的靈活性要求越來越高。然而在實際應用中，關節機器人的各類關節運動往往由舵機的運動信息決定，如果舵機的運動信息異常，會導致關節機器人的各類關節無法正常運動。因此，舵機調試是關節機器人使用中重要的流程步驟。

目前，常借助于各類串口調試助手對舵機進行調試，而由于串口調試助手的功能單一，單個串口調試助手對應只能調試舵機的單個運動狀態，導致無法靈活選擇調試模式且調試效率低下。

發明內容

本申請實施例提供了一種舵機調試方法、裝置、設備及存儲介質，能夠根據接收到的目標舵機的運動性能信息和運動模式信息，生成用于調試目標舵機對應的運動狀態的指令，提高了舵機調試的靈活性及效率。

第一方面，本申請提供一種舵機調試方法，包括：

顯示舵機調試信息配置界面，所述舵機調試信息配置界面包括用于配置舵機屬性信息的第一顯示區域；

響應于在所述第一顯示區域接收到的目標舵機的屬性信息，加載第一界面元素和第二界面元素，所述第一界面元素用于配置所述目標舵機的運動性能信息，所述第二界面元素用于配置所述目標舵機的運動模式信息；

響應于在所述第一界面元素中接收到的所述目標舵機的運動性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目標舵機的運動模式信息，生成用于調試所述目標舵機的第一指令；

將所述第一指令發送至所述目標舵機，并接收所述目標舵機執行所述第一指令后返回的運動狀態信息。

在一可選的實現方式中，所述舵機屬性信息包括端口、波特率、類型和標識信息；所述第一顯示區域包括端口信息配置控件、波特率配置控件、類型配置控件和標識信息配置控件。

在一可選的實現方式中，所述第一界面元素包括至少一個所述運動性能標識信息的輸入框；

所述第二界面元素包括至少一個所述運動模式標識信息的輸入框；

所述響應于在所述第一界面元素中接收到的所述目標舵機的運動性能信息以及在所述第二界面元素中接收到的所述目標舵機的運動模式信息，生成用于調試所述目標舵機的第一指令，包括：

獲取在任一所述運動性能標識信息對應的所述運動性能信息輸入框中輸入的該運動性能標識信息對應的目標運動性能信息，以及獲取在任一所述運動模式標識信息對應的所述運動模式信息輸入框中輸入的目標運動模式信息；

根據所述目標運動性能信息和所述目標運動模式信息，生成所述第一指令。

在一可選的實現方式中，所述根據所述目標運動性能信息和所述目標運動模式信息，生成所述第一指令，包括：

若檢測到基于所述第一界面元素配置的所述目標舵機的運動性能信息以及基于所述第二界面元素配置的所述目標舵機的運動模式信息，則將所述運動性能信息和所述運動模式信息轉換為預設的第一協議幀報文；

根據所述第一協議幀報文，生成所述第一指令。