[發(fā)明專利]交通信號(hào)燈的信號(hào)采集方法及采集裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010761955.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN111806357A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李貫成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60R11/04
• 分類號(hào): B60R11/04;B60Q9/00;B60K28/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

本發(fā)明公開了一種交通信號(hào)燈的信號(hào)采集方法及采集裝置。其中，該方法包括：檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋；在檢測(cè)到交通信號(hào)燈被遮擋時(shí)，升高第一車輛上安裝的信號(hào)采集裝置，以升高信號(hào)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)交通信號(hào)的視線；利用升高后的信號(hào)檢測(cè)裝置采集交通信號(hào)燈的信號(hào)，并識(shí)別交通信號(hào)燈的信號(hào)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛行駛時(shí)，在交通信號(hào)燈被遮擋時(shí)，無法采集交通信號(hào)的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種交通信號(hào)燈的信號(hào)采集方法及采集裝置。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)有科技的發(fā)展，無人駕駛的汽車也逐漸進(jìn)入到人們的視野，因?yàn)槿コ巳藶槭д`因素，因此其具有出行更安全、減少環(huán)境污染，節(jié)省人力等優(yōu)點(diǎn)。但是，由于沒有人為控制，所以其安全性難以得到保證，為了保證駕駛的安全性，無人車在不同路段行駛時(shí)需要及時(shí)獲取相關(guān)道路的交通信號(hào)，來確保自動(dòng)駕駛的安全性。在相關(guān)技術(shù)中，存在這樣一種場(chǎng)景：即車輛前方的交通信號(hào)燈被遮擋，造成無法采集交通信號(hào)因此，亟需一種方案來解決該問題。

針對(duì)上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交通信號(hào)燈的信號(hào)采集方法及采集裝置，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中無人駕駛車輛行駛時(shí)，在交通信號(hào)燈被遮擋時(shí)，無法采集交通信號(hào)的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種交通信號(hào)燈的信號(hào)采集方法，包括：檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋；在檢測(cè)到交通信號(hào)燈被遮擋時(shí)，升高第一車輛上安裝的信號(hào)采集裝置，以升高信號(hào)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)交通信號(hào)的視線；利用升高后的信號(hào)檢測(cè)裝置采集交通信號(hào)燈的信號(hào)，并識(shí)別交通信號(hào)燈的信號(hào)。

可選地，檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋，包括：確定第一車輛所在的位置；檢測(cè)第一車輛的位置所屬的路徑，以及路徑中在第一車輛的行駛方向上存在交通信號(hào)燈的位置，該存在交通信號(hào)燈的位置為距離第一車輛最近的位置；計(jì)算第一車輛的位置和交通信號(hào)燈的位置之間的第一距離；在第一距離小于第一閾值，并且信號(hào)檢測(cè)裝置未檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，確定交通信號(hào)燈被遮擋；在第一距離小于第一閾值，并且信號(hào)檢測(cè)裝置檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，確定交通信號(hào)燈未被遮擋。

可選地，確定交通信號(hào)燈被遮擋之前，方法還包括：從網(wǎng)絡(luò)側(cè)設(shè)備中獲取交通信號(hào)燈的狀態(tài)；在狀態(tài)為正常時(shí)，確定交通信號(hào)燈被遮擋；在狀態(tài)為故障時(shí)，生成用于提示交通信號(hào)燈故障的提示信息。

可選地，檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋之前，方法還包括：在第一距離小于第二閾值且大于第一閾值時(shí)，確定觸發(fā)檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋。

可選地，第二閾值是依據(jù)第一車輛的當(dāng)前行駛速度確定的。

可選地，當(dāng)前行駛速度越大，第二閾值越大；當(dāng)前行駛速度越小，第二閾值越小。

可選地，檢測(cè)第一車輛前方的交通信號(hào)燈是否被遮擋，包括：確定第一車輛與位于第一車輛前方的第二車輛之間的第二距離，以及第一車輛上信號(hào)采集裝置的當(dāng)前位置和第二車輛的頂部的仰角；依據(jù)仰角計(jì)算信號(hào)采集裝置的當(dāng)前位置和第二車輛的頂部之間的高度差；在高度差大于信號(hào)采集裝置的視場(chǎng)高度時(shí)，確定交通信號(hào)燈被遮擋；在高度差小于信號(hào)采集裝置的視場(chǎng)高度時(shí)，確定交通信號(hào)燈未被遮擋。

可選地，信號(hào)采集裝置通過可調(diào)節(jié)支架安裝在第一車輛的頂部；升高第一車輛上安裝的信號(hào)采集裝置，包括：控制可調(diào)節(jié)支架按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)逐步升高信號(hào)采集裝置，直至在信號(hào)采集裝置的視場(chǎng)范圍中檢測(cè)到交通信號(hào)燈的信號(hào)。