[發明專利]定位方法及裝置

在審

• 申請號: 202010761810.4
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111881911A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 劉志昌;陶旭蕾;黃榮欽;魏澤
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06K9/62;G06T7/70
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種定位方法及裝置。其中，該方法包括：獲取待定位目標區域中的非對稱區域，并基于非對稱區域生成方向模板，其中，待定位目標區域為待抓取物體所在待定位圖像中的區域；生成待抓取物體的目標模板；基于方向模板以及目標模板在待定位圖像中進行匹配定位，得到待定位目標區域的中心點的位置信息。本發明解決了相關技術中工業機器人在抓取物體時，容易出現定位方向與實際需要方向相反，導致所抓取物體無法正確放置到目標位置處的技術問題。

技術領域

本發明涉及圖像識別技術領域，具體而言，涉及一種定位方法及裝置。

背景技術

隨著工業機器人上配備視覺系統，越來越多的工業機器人利用視覺定位物體的位置，并對其進行抓取、放置以及裝配等操作。目前工業視覺定位中，大多采用模板匹配定位的方法，即通過設定目標模板圖像，在輸入圖像中得到目標所在位置，從而定位出目標在輸入圖像上的位置坐標和角度。

然而，由于一些物體的形狀具有對稱性，導致視覺定位對稱物體的方向時，會出現定位方向與實際需求方向相反，致使工業機器人抓取或放置目標物體失敗。另外，目前的視覺定位算法得到的定位點為所設模板的中心點，而在機器人抓取中，抓取的點并非目標模板的中心點，導致所抓取的物體無法正確放置到目標位置處。

針對上述相關技術中工業機器人在抓取物體時，容易出現定位方向與實際需要方向相反，導致所抓取物體無法正確放置到目標位置處的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種定位方法及裝置，以至少解決相關技術中工業機器人在抓取物體時，容易出現定位方向與實際需要方向相反，導致所抓取物體無法正確放置到目標位置處的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種定位方法，包括：獲取待定位目標區域中的非對稱區域，并基于所述非對稱區域生成方向模板，其中，所述待定位目標區域為待抓取物體所在待定位圖像中的區域；生成所述待抓取物體的目標模板；基于所述方向模板以及所述目標模板在所述待定位圖像中進行匹配定位，得到所述待定位目標區域的中心點的位置信息。

可選地，在獲取待定位目標區域中的非對稱區域之前，該定位方法還包括：確定所述待定位目標區域的對稱性；其中，確定所述待定位目標區域的對稱性，包括：獲取所述待抓取物體的待定位圖像；根據所述待抓取物體的圖像獲取所述待定位圖像中的待定位目標區域；確定所述待定位目標區域的對稱性。

可選地，基于所述非對稱區域生成方向模板，以及，生成所述待抓取物體的目標模板，包括：獲取所述非對稱區域的感興趣ROI區域一，以及所述定位目標區域中的ROI區域二；基于所述ROI區域一生成所述方向模板，并基于所述ROI區域二生成所述目標模板，其中，所述方向模板至少為一個。

可選地，基于所述ROI區域一生成所述方向模板，并基于所述ROI區域二生成所述目標模板，包括：分別對所述ROI區域一以及所述ROI區域二在周角范圍內每間隔預定角度進行旋轉；在每次旋轉中保存旋轉后的所述方向模板和所述目標模板，得的多個所述方向模板以及多個所述目標模板。

可選地，基于所述方向模板以及所述目標模板在所述待定位圖像中進行匹配定位，得到所述待定位目標區域的中心點的位置信息信息，包括：利用模板匹配算法根據所述目標模板與所述方向模板在所述待定位圖像中進行匹配定位，分別得到所述方向模板和所述目標模板在所述待定位圖像中的定位結果；基于所述定位結果得到所述待定位目標區域的中心點的位置信息。

可選地，在基于所述方向模板以及所述目標模板在所述待定位圖像中進行匹配定位，得到所述待定位目標區域的中心點的位置信息之后，該定位方法還包括：對所述中心點的位置信息進行補償，使得所述中心點與抓取點重合；其中，對所述中心點的位置信息進行補償，使得所述中心點與抓取點重合，包括：獲取對所述中心點進行補償的補償參數；利用所述補償參數對所述中心點的位置信息進行坐標轉換，使得所述中心點與抓取點重合。