[發(fā)明專利]定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010761810.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN111881911A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉志昌;陶旭蕾;黃榮欽;魏澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/32
• 分類號(hào): G06K9/32;G06K9/62;G06T7/70
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取待定位目標(biāo)區(qū)域中的非對(duì)稱區(qū)域，并基于所述非對(duì)稱區(qū)域生成方向模板，其中，所述待定位目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇ト∥矬w所在待定位圖像中的區(qū)域；

生成所述待抓取物體的目標(biāo)模板；

基于所述方向模板以及所述目標(biāo)模板在所述待定位圖像中進(jìn)行匹配定位，得到所述待定位目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取待定位目標(biāo)區(qū)域中的非對(duì)稱區(qū)域之前，還包括：確定所述待定位目標(biāo)區(qū)域的對(duì)稱性；

其中，確定所述待定位目標(biāo)區(qū)域的對(duì)稱性，包括：

獲取所述待抓取物體的待定位圖像；

根據(jù)所述待抓取物體的圖像獲取所述待定位圖像中的待定位目標(biāo)區(qū)域；

確定所述待定位目標(biāo)區(qū)域的對(duì)稱性。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述非對(duì)稱區(qū)域生成方向模板，以及，生成所述待抓取物體的目標(biāo)模板，包括：

獲取所述非對(duì)稱區(qū)域的感興趣ROI區(qū)域一，以及所述定位目標(biāo)區(qū)域中的ROI區(qū)域二；

基于所述ROI區(qū)域一生成所述方向模板，并基于所述ROI區(qū)域二生成所述目標(biāo)模板，其中，所述方向模板至少為一個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述ROI區(qū)域一生成所述方向模板，并基于所述ROI區(qū)域二生成所述目標(biāo)模板，包括：

分別對(duì)所述ROI區(qū)域一以及所述ROI區(qū)域二在周角范圍內(nèi)每間隔預(yù)定角度進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

在每次旋轉(zhuǎn)中保存旋轉(zhuǎn)后的所述方向模板和所述目標(biāo)模板，得的多個(gè)所述方向模板以及多個(gè)所述目標(biāo)模板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述方向模板以及所述目標(biāo)模板在所述待定位圖像中進(jìn)行匹配定位，得到所述待定位目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的位置信息信息，包括：

利用模板匹配算法根據(jù)所述目標(biāo)模板與所述方向模板在所述待定位圖像中進(jìn)行匹配定位，分別得到所述方向模板和所述目標(biāo)模板在所述待定位圖像中的定位結(jié)果；

基于所述定位結(jié)果得到所述待定位目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在基于所述方向模板以及所述目標(biāo)模板在所述待定位圖像中進(jìn)行匹配定位，得到所述待定位目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的位置信息之后，還包括：對(duì)所述中心點(diǎn)的位置信息進(jìn)行補(bǔ)償，使得所述中心點(diǎn)與抓取點(diǎn)重合；

其中，對(duì)所述中心點(diǎn)的位置信息進(jìn)行補(bǔ)償，使得所述中心點(diǎn)與抓取點(diǎn)重合，包括：

獲取對(duì)所述中心點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償參數(shù)；

利用所述補(bǔ)償參數(shù)對(duì)所述中心點(diǎn)的位置信息進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，使得所述中心點(diǎn)與抓取點(diǎn)重合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，獲取對(duì)所述中心點(diǎn)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)难a(bǔ)償參數(shù)，包括：

獲取預(yù)先為所述中心點(diǎn)的位置信息設(shè)置的偏移量；

基于所述偏移量得到所述中心點(diǎn)與所述抓取點(diǎn)之間的實(shí)際偏移量；

基于所述偏移量得到所述補(bǔ)償參數(shù)。

8.一種定位裝置，其特征在于，包括：

第一生成單元，用于獲取待定位目標(biāo)區(qū)域中的非對(duì)稱區(qū)域，并基于所述非對(duì)稱區(qū)域生成方向模板，其中，所述待定位目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇ト∥矬w所在待定位圖像中的區(qū)域；

第二生成單元，用于生成所述待抓取物體的目標(biāo)模板；

定位單元，用于基于所述方向模板以及所述目標(biāo)模板在所述待定位圖像中進(jìn)行匹配定位，得到所述待定位目標(biāo)區(qū)域的中心點(diǎn)的位置信息。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序被處理器運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的定位方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的定位方法。