[發(fā)明專利]一種自動駕駛的測試方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010761494.0
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111881519B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃星堯;王亞亮;譚偉華;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠知行科技有限公司;廣州景騏科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種自動駕駛的測試方法，其特征在于，包括：

在第一云服務(wù)中，響應(yīng)于測試自動駕駛程序的請求，設(shè)置用于測試所述自動駕駛程序的參數(shù)，所述參數(shù)包括真實車輛在路面行駛時采集到的場景數(shù)據(jù)；

從第二云服務(wù)中，選定測試所述自動駕駛程序的機器，所述機器中已運行守護進程；

在所述第二云服務(wù)中，所述守護進程從所述第一云服務(wù)中讀取所述參數(shù)，所述參數(shù)包括地點；

所述守護進程模擬操作對象，按照所述參數(shù)在所述場景數(shù)據(jù)中對虛擬車輛執(zhí)行自動駕駛，以測試所述自動駕駛程序包括：所述守護進程確定自動駕駛模式發(fā)生異常；

響應(yīng)于所述異常，所述守護進程模擬操作對象將所述自動駕駛模式切換至手動駕駛模式；

在所述手動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象在所述場景數(shù)據(jù)中駕駛虛擬車輛，直至所述自動駕駛模式恢復(fù)正常；

所述操作對象為具有車輛駕駛操縱能力的對象，所述守護進程模擬操作對象輸入所述地點；

所述第一云服務(wù)和所述第二云服務(wù)相互獨立。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從第二云服務(wù)中，選定測試所述自動駕駛程序的機器，所述機器中已運行守護進程，包括：

查詢第二云服務(wù)中各個機器的狀態(tài)，所述狀態(tài)包括空閑、占用；

若某個機器的狀態(tài)為空閑，則確定在所述機器中測試所述自動駕駛程序；

將所述機器的狀態(tài)從空閑修改為占用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于；

所述守護進程模擬操作對象，按照所述參數(shù)在所述場景數(shù)據(jù)中對虛擬車輛執(zhí)行自動駕駛，以測試所述自動駕駛程序，包括：

所述守護進程模擬操作對象啟動自動駕駛模式，以運行所述自動駕駛程序；

在所述自動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象輸入所述地點，以使所述自動駕駛程序生成經(jīng)過所述地點、且位于所述場景數(shù)據(jù)內(nèi)的測試路線；

在所述自動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象執(zhí)行啟動操作，以使所述自動駕駛程序驅(qū)動虛擬車輛沿所述測試路線行駛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述自動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象輸入所述地點，以使所述自動駕駛程序生成經(jīng)過所述地點、且位于所述場景數(shù)據(jù)內(nèi)的測試路線，包括：

所述守護進程根據(jù)所述場景數(shù)據(jù)生成若干地點的集合；

在所述自動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象將所述集合中位于首位的地點設(shè)置為起始地；

所述守護進程依次將所述集合中其余所述地點設(shè)置為目的地；

所述守護進程判斷所述地點中是否存在未被設(shè)置為目的地的地點；

若是，則所述守護進程讀取未被設(shè)置為目的地的地點，將未被設(shè)置為目的地的地點設(shè)定為目的地；

若否，則使所述自動駕駛程序生成從所述起始地依次經(jīng)過所述目的地抵達所述起始地、且位于所述場景數(shù)據(jù)內(nèi)的測試路線。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述在所述自動駕駛模式下，所述守護進程模擬操作對象輸入所述地點，以使所述自動駕駛程序生成經(jīng)過所述地點、且位于所述場景數(shù)據(jù)內(nèi)的測試路線，還包括：

所述守護進程判斷是否完成測試所述自動駕駛程序；

若是，則對所述自動駕駛程序生成測試結(jié)果；

若否，則將所有所述地點的狀態(tài)初始化，返回執(zhí)行所述守護進程判斷所述地點中是否存在未被設(shè)置為目的地的地點。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述守護進程按照所述參數(shù)在所述場景數(shù)據(jù)中對虛擬車輛執(zhí)行自動駕駛，以測試所述自動駕駛程序，還包括：

響應(yīng)于所述正常，所述守護進程模擬操作對象將所述手動駕駛模式切換至所述自動駕駛模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述守護進程確定自動駕駛模式發(fā)生異常，包括：

所述守護進程確定目標路線，所述目標路線為所述真實車輛在路面行駛、采集所述場景數(shù)據(jù)時的路線；

計算所述測試路線與所述目標路線之間的第一差異；

若所述第一差異超過預(yù)設(shè)的第一閾值，則確定自動駕駛模式發(fā)生異常。