[發明專利]基于機器人的板材加工裝置

在審

• 申請號: 202010761227.3
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111791067A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發明（設計）人: 楊斌堂
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: B23P23/06
• 分類號: B23P23/06
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本發明提供了一種基于機器人的板材加工裝置，包含機器人系統，所述機器人系統包含執行機構以及固定組件，兩個所述執行機構形成執行機構組,一個執行機構組中兩個執行機構分別設置在待加工物沿厚度方向的兩端，執行機構包括功能組件以及支撐載體，功能組件包括加工工具以及行走足，固定組件安裝在行走足上或支撐載體上,支撐載體包括連接桿件，行走足安裝在連接桿件，行走足配合連接桿件能夠驅動機器人系統在待加工物上運動,加工工具能夠在待加工物上制作通孔，執行機構組能夠通過固定組件實現執行機構的固定，實現了在大表面薄板上實施類似鉚接的加工作業，解決了鉚接作業過程中行走足相互脫離不能穩定站立的問題，結構簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉及板材加工領域、機器人領域，具體地，涉及一種基于機器人的板材加工裝置。

背景技術

大表面板材加工通常采用大型機器設備，存在大功率、大耗損、大位移運動范圍設計等缺陷，特別是對于例如機翼、機艙等大表面薄板，還需要保證高精度、小去除量，并且提供微小進給力以防止變形。

對于大表面薄板，由于承載能力有限，加工人員無法直接在彎曲后的板材上工作，因此，通常采用先加工再彎曲的工藝方式，但加工效率低且會發生應力回復變形，專利文獻CN108527331A公開的一種多維動作加工機器人解決了以上技術問題，能夠在大表面薄板上完成噴涂、鉆孔、拋光等技術難題，但該設備對于在薄板上鉚接等需要較大力完成的作業無法實現，機器人不能在加工板材上僅依靠穩定站立導致鉚接作業失敗。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種基于機器人的板材加工裝置。

根據本發明提供的一種基于機器人的板材加工裝置，包含機器人系統，所述機器人系統包含執行機構，兩個所述執行機構形成執行機構組；

在一個執行機構組中兩個所述執行機構分別設置在待加工物沿厚度方向的兩端；

所述機器人系統包括固定組件，所述執行機構包括功能組件以及支撐載體，所述功能組件安裝在支撐載體上，所述功能組件包括加工工具以及行走足，所述固定組件安裝在行走足上或安裝在支撐載體上，所述支撐載體包括連接桿件，所述行走足安裝在連接桿件；

所述行走足在連接桿件的配合下能夠驅動機器人系統在待加工物上運動；

所述加工工具加工所述待加工物，其中，所述加工工具能夠在所述待加工物上制作通孔；

所述執行機構組能夠通過固定組件穿過待加工物上的一個或多個通孔實現執行機構的固定。

優選地，所述固定組件包括第一動力組件、第一殼體以及第二殼體；

所述第一殼體安裝在執行機構組中一個執行機構上，所述第二殼體安裝在執行機構組中另一個執行機構上，所述第一動力組件安裝在執行機構組中的任一個執行機構上。

優選地，所述第一動力組件上設置有貫穿連接件，所述第一動力組件能夠驅使貫穿連接件依次穿過第一殼體、待加工物上的通孔并延伸到第二殼體中實現第一殼體、第二殼體相對于待加工物的鎖定；

或者，所述第一動力組件能夠驅使貫穿連接件依次穿過第二殼體、待加工物上的通孔并延伸到第一殼體中實現第一殼體、第二殼體相對于待加工物的鎖定。

優選地，所述貫穿連接件采用如下任一種結構：

-所述貫穿連接件的周向設置有外螺紋，所述第一殼體、第二殼體都設置有與貫穿連接件相匹配的內螺紋通孔，在第一動力組件的驅使下貫穿連接件能夠依次穿過第一殼體、待加工物上的通孔、第二殼體實現鎖定；

-所述貫穿連接件為圓柱體結構，所述第一殼體或第二殼體中設置有第一彈性體、第二彈性體以及滾動體；

所述第一殼體或第二殼體中設置有安裝通道，所述安裝通道中設置有錐形空間；