[發明專利]包裹分揀方法及系統

有效

• 申請號: 202010761020.6
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111921873B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 陳祖文;盧易
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: B07C3/00
• 分類號: B07C3/00;B07C3/02;B07C3/10
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 沈逸弢

本申請實施例公開了一種包裹分揀方法及系統，基于視覺成像系統進行包裹的定位得出包裹的圖像信息，然后通過控制裝置的數據處理得到對應每一個包裹的坐標范圍，接著根據每個包裹在分離機上的位置分布結合分離機性能使用合適的調度策略，最后發送給控制裝置進行包裹的分離。這種通過視覺系統在控制精度和處理的吞吐量上會比傳統的方式要更精準，不需要人為介入控制事先流入第一傳送帶的包裹位置情況。同時可以省去當下物流公司在分揀過程中的分流人力成本，整個裝置集成后也方便后期的維護和改進，可以提高物流的自動化程度。

【技術領域】

本申請涉及物流自動化、智能化技術領域，尤其涉及包裹分揀方法及系統。

【背景技術】

物流機械設備是現代化企業的主要作業工具之一，是合理組織批量生產和機械化流水作業的基礎。對第三方物流企業來說，物流設備又是組織物流活動的物質技術基礎，體現著企業的物流能力大小。物流設備是物流系統中的物質基礎，伴隨著物流的發展與進步，物流設備不斷得到提升與發展。隨著互聯網技術、智能科技的飛速發展，傳統的機械化物流設備逐漸自動化和智能化，物流效率得到了階躍式提升，現代物流多采用自動化、智能化的運輸系統，比如傳統式三段式皮帶機，依靠每段皮帶機的速度差實現包裹分離。但是傳統式三段式皮帶機在分揀橫向并排或者排布非常密集的包裹時，顯得力不從心，存在對被檢測物體的形狀有一定要求、物體之間易發生碰撞及分離效率、效果差的問題。

【發明內容】

有鑒于此，本申請實施例提供了一種包裹分揀方法及系統，用以解決相關技術中對被檢測物體的形狀有一定要求、物體之間易發生碰撞及分離效率、效果差的技術問題。其中分離效果差，包括分離后包裹間距不統一、并排包裹無法有效分離等技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種包裹分揀方法，所述方法包括：

根據分離機上每個包裹的圖像信息，得到每個包裹在所述分離機的XY坐標系上的坐標范圍；

根據每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出。

通過本實施例提供的方案，只要獲取了包裹的圖像信息，就能夠計算出包裹的尺寸、在分離機上的位置，進而能夠定位包裹在分離機上的位置，再針對分離機上位于被定位包裹下方的傳送模組制定運行方案，最終通過控制這些傳送模組以相較于其他傳送模組更快的速度運行，來達到運送被定位包裹的目的，使包裹能夠有序地輸出至輸出傳送機上，不僅分離精度高，也更智能化、自動化，提高了包裹分揀和運送的效率和準確度。

在一種優選的實施方案中，所述根據每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出的步驟，包括：

根據每個包裹的坐標范圍，檢測與所述分離機的輸出端之間距離最小的第一包裹是否進入所述分離機的分離區域；

當所述第一包裹進入所述分離機的分離區域時，檢測所述第一包裹的安全范圍內是否存在其他包裹；

若所述安全范圍內存在其他包裹，則將所述第一包裹與其他包裹分離；

其中，

所述分離區域為與所述分離機的輸出端相接的區域；

所述安全范圍與所述第一包裹在X方向上的最后方頂點相接且覆蓋所述分離機在Y方向上的寬度；

所述X方向是指與所述分離機的傳送模組的傳送方向相同的方向，所述Y方向是指與所述X方向垂直的方向。

通過本實施例提供的方案，從與輸出傳送機距離最近的第一包裹開始，排查與該第一包裹接近且在運動過程中可能會碰撞第一包裹的那些包裹，然后通過分離機將第一包裹與這些包裹分離后送入輸出傳送機，最終實現精確分離包裹、運送包裹，使包裹在進入輸出傳送機上后能夠有序送出的目的，這種分揀方法不僅分離精度高，也更智能化、自動化，提高了包裹分揀和運送的效率和準確度。