[發(fā)明專利]包裹分揀方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010761020.6
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN111921873B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳祖文;盧易
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州海康機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: B07C3/00
• 分類號: B07C3/00;B07C3/02;B07C3/10
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 沈逸弢

1.一種包裹分揀方法，其特征在于，所述方法包括：

根據(jù)分離機上每個包裹的圖像信息，得到每個包裹在所述分離機的XY坐標系上的坐標范圍；

根據(jù)每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出；

所述根據(jù)每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出的步驟，包括：將與所述分離機的輸出端之間距離最小的第一包裹與其他包裹分離；

所述將所述第一包裹與其他包裹分離的步驟，包括：

將所述分離機上的所有包裹中與所述第一包裹在X方向上的距離小于安全間距的包裹組成包裹群；

遍歷除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，將與所述包裹群中任一包裹在X方向上的距離小于所述安全間距的包裹添加入所述包裹群；

循環(huán)所述遍歷，直至所述包裹群中無新增包裹為止；

根據(jù)所述包裹群中每個包裹的坐標范圍定位相應(yīng)的傳送模組；

控制被定位的傳送模組暫停或減速，以及控制未被定位的傳送模組繼續(xù)運行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹分揀方法，其特征在于，所述根據(jù)每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出的步驟，包括：

根據(jù)每個包裹的坐標范圍，檢測與所述分離機的輸出端之間距離最小的第一包裹是否進入所述分離機的分離區(qū)域；

當所述第一包裹進入所述分離機的分離區(qū)域時，檢測所述第一包裹的安全范圍內(nèi)是否存在其他包裹；

若所述安全范圍內(nèi)存在其他包裹，則將所述第一包裹與其他包裹分離；

其中，

所述分離區(qū)域為與所述分離機的輸出端相接的區(qū)域；

所述安全范圍與所述第一包裹在X方向上的最后方頂點相接且覆蓋所述分離機在Y方向上的寬度；

所述X方向是指與所述分離機的傳送模組的傳送方向相同的方向，所述Y方向是指與所述X方向垂直的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的包裹分揀方法，其特征在于，所述根據(jù)每個包裹的坐標范圍，檢測與所述分離機的輸出端之間距離最小的第一包裹是否進入所述分離機的分離區(qū)域的步驟，包括：

根據(jù)每個包裹的坐標范圍，比較每個包裹在X方向上的最前方頂點的X坐標值，將該X坐標值最大的包裹作為第一包裹；

判斷所述第一包裹在X方向上的最前方頂點的X坐標值X1與第一預(yù)設(shè)值S1的大小關(guān)系；

當X1S1時，則所述第一包裹進入所述分離機的分離區(qū)域；

其中，所述分離區(qū)域在X方向上的X坐標值Xf大于所述第一預(yù)設(shè)值S1。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹分揀方法，其特征在于，所述根據(jù)所述包裹群中每個包裹的坐標范圍定位相應(yīng)的傳送模組的步驟，包括：

將所述包裹群中各個包裹的坐標范圍與所述分離機上的所有傳送模組的坐標范圍進行比對；

若所述傳送模組的坐標范圍與任一包裹的坐標范圍之間存在的相同坐標值的占比超過預(yù)設(shè)占比，將該傳送模組作為被定位的傳送模組進行控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的包裹分揀方法，其特征在于，在所述根據(jù)每個包裹的坐標范圍，通過控制所述分離機上布置的傳送模組將每個包裹逐個分離并輸出的步驟中：

若所述第一包裹未進入所述分離區(qū)域，檢測所述第一包裹與所述分離區(qū)域之間在X方向上的距離是否小于所述安全間距；

若所述第一包裹與所述分離區(qū)域之間在X方向上的距離小于所述安全間距，檢測所述第一包裹與所述分離區(qū)域之間是否存在遮擋包裹；

若存在所述遮擋包裹，則將所述第一包裹添加至包裹群，再將所述遮擋包裹中具有最大Y坐標值的包裹作為新的第一包裹；

針對新的第一包裹執(zhí)行所述將所述分離機上的所有包裹中與所述第一包裹在X方向上的距離小于安全間距的包裹組成包裹群的步驟；

其中，所述遮擋包裹的坐標范圍與所述第一包裹的坐標范圍在Y方向上具有交叉。