[發明專利]一種基于視覺對準的自動化導彈水平裝填系統及其運行方法

有效

• 申請號: 202010760878.0
• 申請日: 2020-07-31
• 公開（公告）號: CN112556491B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 周靜;洪鵬;汪孝勝;陳建波;王清運;鄢光紅;鄭威;麻茹雪;劉峰
• 申請（專利權）人: 南京晨光集團有限責任公司;江蘇金陵智造研究院有限公司
• 主分類號: F41A9/38
• 分類號: F41A9/38
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 蘇一幟

本發明涉及導彈水平裝填技術領域，尤其是一種基于視覺對準的自動化導彈水平裝填系統及其運行方法，特別是指基于AGV轉運、視覺對準測量系統實時檢測位姿、支撐調姿架車自動調姿對準、推彈設備自動運行的一種基于視覺對準的自動化導彈水平裝填系統及其運行方法。該水平裝填系統中彈體支撐AGV將彈體運至裝填區，總裝對接與水平裝填公用一套設備，提高設備利用率，縮短產品生命周期，減少吊裝，提高產品安全性；支撐架車具備自動加手動調節、實時數顯調節范圍及自適應（恒力支撐）功能，提高裝填系統安全性、可靠性、降低員工勞動強度、提高工作效率；基于視覺對準測量系統提高導彈裝填精度及裝填可靠性，實現導彈柔性化、智能化、數字化生產。

技術領域

本發明涉及導彈水平裝填技術領域，尤其是一種自動化導彈水平裝填系統，特別是指基于AGV轉運、視覺對準測量系統實時檢測位姿、支撐調姿架車自動調姿對準、推彈設備自動運行的一種基于視覺對準的自動化導彈水平裝填系統及其運行方法。

背景技術

隨著智能制造領域的發展，發達國家的導彈研制已經進入了一個追求高自動化程度和高生產效率的新階段，而國內導彈對接裝填仍然以手工操作為主。目前現有導彈水平裝填設備及運行方法存在很多問題，例如：導彈是一種體積大、重量大、制造精度高的火工品，吊裝轉運存在安全性問題；發射筒與彈體支撐導向裝置連接、導彈與發射筒軸線對準需要依靠工藝人員的工程經驗和操作人員的個體技能水平，此方法勞動強度大、效率低、對準精度差、可靠性差，導致反復進行裝填、退彈作業，嚴重危害到操作人員的生命安全，且不能滿足我國導彈高精度、高效率和高可靠性生產的需要。

發明內容

本發明針對以上問題，提出了一種基于AGV轉運、視覺對準測量系統實時檢測位姿、支撐調姿架車自動調姿對準、推彈設備自動運行的自動化導彈水平裝填系統。能夠提高設備利用率，縮短產品生命周期；減少吊裝，提高產品安全性；降低員工勞動強度，提高工作效率；提高導彈裝填精度及裝填可靠性；實現導彈柔性化、智能化、數字化生產。

本發明一種基于AGV轉運、視覺對準測量系統實時檢測位姿、支撐調姿架車自動調姿對準、推彈設備自動運行的自動化導彈水平裝填系統及其運行方法。該水平裝填系統包括筒體支撐調姿架車1、工業機器人系統2、視覺對準測量系統3、彈體支撐導向裝置4、彈體支撐調姿架車5、彈體支撐AGV6、推彈設備7。

所述筒體支撐調姿架車1主要用于支撐空載及筒彈滿載狀態的發射筒，并具備對接調整功能，通過支撐調姿架車協同控制，能實現筒體橫向、垂向及周向滾轉調節，方便快速準確對接；

所述工業機器人2用于自動安裝彈射動力裝置；

所述視覺對準測量系統3主要用于發射筒與彈體支撐導向裝置的快速對準、彈體與發射筒的快速對準；

所述彈體支撐導向裝置4為彈體提供裝填軌道；

所述彈體支撐調姿架車5主要用于支撐導彈并進行位姿調整，能實現彈體橫向、垂向及周向滾轉調節與筒體同軸；

所述彈體支撐AGV6用于彈體及支撐調姿架車的轉運和總體支撐；

所述推彈設備7主要用于自動抓取彈尾L型銷并將彈體推入發射筒內；

所述水平裝填與總裝對接公用一套彈體支撐調姿架車5，提高設備利用率并避免導彈吊裝，提高產品安全性；

所述筒體支撐調姿架車1與彈體支撐調姿架車5單車具有行走機構101、升降機構102、橫移機構103、滾轉機構104四個自由度，雙車協同控制可實現六自由度調姿功能；筒體支撐調姿架車1與彈體支撐調姿架車5均具有稱重測力傳感器，可實時數顯壓力值并進行自動調節，實現產品恒力支撐，避免導彈虛支撐現象。筒體支撐調姿架車1與彈體支撐調姿架車5可使用電機減速機驅動調姿功能，也可以使用手輪驅動調姿功能，提高設備可靠性，避免延誤戰事；