[發(fā)明專利]一種驅(qū)動關(guān)節(jié)及包含該驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010752496.3
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN111745682A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹燕杰;宋小康
• 申請（專利權(quán)）人: 江西省智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新研究院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J17/02
• 代理公司: 南昌賢達(dá)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 36136
• 代理人: 范鑫鑫

本發(fā)明公開了一種驅(qū)動關(guān)節(jié)及包含該驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂，涉及驅(qū)動關(guān)節(jié)領(lǐng)域，其包括驅(qū)動裝置、抱閘裝置、減速器以及輸出連接件，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動抱閘裝置進(jìn)行動作，所述抱閘裝置與所述減速器連接以聯(lián)動減速器的轉(zhuǎn)動，所述減速器與輸出連接件通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)接法蘭連接；還包括用于承載所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動基座，所述驅(qū)動基座上具有一線纜槽以允許供電線之間的連接；本發(fā)明提供了一套結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕的機(jī)器人驅(qū)動關(guān)節(jié)，大大降低了重量和安裝尺寸，本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人手臂，該機(jī)器人手臂更加靈活、安全可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及驅(qū)動關(guān)節(jié)領(lǐng)域，具體涉及一種驅(qū)動關(guān)節(jié)及包含該驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂，關(guān)節(jié)體積大，重量較重，不適應(yīng)新一代人機(jī)協(xié)作機(jī)器人手臂的發(fā)展，如檢索的申請?zhí)枮?01710322561.7的《一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)》，它提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：一第一關(guān)節(jié)、一第二關(guān)節(jié)以及至少一測距傳感器；所述第一關(guān)節(jié)與所述第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)連接，且所述第一關(guān)節(jié)與所述第二關(guān)節(jié)相鄰的兩表面構(gòu)成預(yù)定夾角，所述至少一測距傳感器固定在所述第一關(guān)節(jié)或所述第二關(guān)節(jié)上，以測定所述第一關(guān)節(jié)與所述第二關(guān)節(jié)相鄰的兩表面之間的距離。在本發(fā)明提供的機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，利用測距傳感器測量第一關(guān)節(jié)與所述第二關(guān)節(jié)相鄰的兩表面之間的距離，并可通過該間隙距離的變化特征讀出關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度，從而達(dá)到不必安裝編碼器器件就能有效測量出機(jī)器人關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)角度的效果；并且，該結(jié)構(gòu)設(shè)計成本低，安裝簡單，大大減小了機(jī)器人的設(shè)計難度；但是該機(jī)器人關(guān)節(jié)專利結(jié)構(gòu)過于簡單，體積較大，并且沒有減速裝置和制動裝置，僅具有編碼器功能，不能滿足人機(jī)協(xié)作機(jī)器人的驅(qū)動關(guān)節(jié)的基本功能。

還檢索到了申請?zhí)枮?01810164277.6的專利《機(jī)器人關(guān)節(jié)及機(jī)器人》，它涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)和機(jī)器人，該機(jī)器人關(guān)節(jié)包括依次同軸設(shè)置的電磁制動器、無刷電機(jī)、輸入法蘭、諧波減速機(jī)、輸出法蘭及扭矩測量裝置；其中，電磁制動器的制動聯(lián)軸器、無刷電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)軸、諧波減速機(jī)的波發(fā)生器依次同軸連接，諧波減速機(jī)的柔輪與輸出法蘭連接，扭矩測量裝置集成在輸出法蘭上；關(guān)節(jié)具有沿關(guān)節(jié)的軸向貫穿關(guān)節(jié)的中空走線孔，用于走線。但是該發(fā)明專利公布的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)，雖然整個關(guān)節(jié)做成中空的，其但是導(dǎo)致整個關(guān)節(jié)的強(qiáng)度減低；為了保證線纜從中間穿過，伺服電機(jī)、中空型制動器、中空型諧波減速器、中空型編碼器、中空型力矩傳感器、中空型輸入、輸出軸以及線纜保護(hù)的中空軸，都需要定制成中空的，這樣造價大大增加，并不適用于普通的伺服電機(jī)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種驅(qū)動關(guān)節(jié)及包含該驅(qū)動關(guān)節(jié)的機(jī)器人手臂。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案如下：一種驅(qū)動關(guān)節(jié)，包括驅(qū)動裝置、抱閘裝置、減速器以及輸出連接件，所述驅(qū)動裝置用于驅(qū)動抱閘裝置進(jìn)行動作，所述抱閘裝置與所述減速器連接以聯(lián)動減速器的轉(zhuǎn)動，所述減速器與輸出連接件通過轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)接法蘭連接；

還包括用于承載所述驅(qū)動裝置的驅(qū)動基座，所述驅(qū)動基座上具有一線纜槽以允許供電線之間的連接。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動基座包括電機(jī)法蘭和固定轉(zhuǎn)接法蘭，所述電機(jī)法蘭一端與固定轉(zhuǎn)接法蘭連接，另一端與驅(qū)動裝置連接，所述線纜槽設(shè)置于所述固定轉(zhuǎn)接法蘭上。

優(yōu)選地，所述固定轉(zhuǎn)接法蘭為鋁合金連接法蘭或鋁鎂合金連接法蘭或碳纖維連接法蘭。

優(yōu)選地，所述線纜槽為是圓弧形狀，其上的邊緣為圓弧倒角，能夠很好的保護(hù)線纜，通用性也更好。

優(yōu)選地，所述抱閘裝置為電磁制動器。

優(yōu)選地，所述驅(qū)動裝置采用電機(jī)，其上的平鍵與所述的電磁制動器連接。

優(yōu)選地，所述電機(jī)為實(shí)心軸直流無刷電機(jī)。

優(yōu)選地，所述減速器為諧波減速器。

本發(fā)明還公開了另一種技術(shù)方案：