[發(fā)明專利]確定空閑車位的方法、裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010750053.0
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN114067598B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊科;徐維慶;柯任辰;朱捷;王煒斌
• 申請（專利權(quán)）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術(shù)中心有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 施能佳;姜冰

本發(fā)明涉及一種確定空閑車位的方法，其特征在于，所述方法包括：獲取車輛周圍的環(huán)境圖像；對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定備選車位位置；對所述環(huán)境圖像通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定車輛位置；以及根據(jù)所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輔助/自動駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及自動泊車車位檢測領(lǐng)域。更具體地，涉及一種涉及基于視覺融合的確定空閑車位的方法以及確定空閑車位的裝置。

背景技術(shù)

隨著中國經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，國內(nèi)的汽車保有量逐年增加，人們出行得到了極大改善，但是停車難問題也日益凸顯。自動泊車技術(shù)通過車載傳感器檢測車輛周邊的空閑車位，自主地控制車輛完成泊車任務(wù)，能夠較大地減輕停車不方便給駕駛?cè)藛T所帶來的困擾。泊車傳感器分為超聲波雷達(dá)和攝像頭兩大類，基于超聲波傳感器的自動泊車技術(shù)較為成熟，現(xiàn)有的已配備自動泊車功能的量產(chǎn)車輛主要采用超聲波雷達(dá)感知車位；基于攝像頭傳感器的自動泊車技術(shù)仍處在試驗開發(fā)階段，相關(guān)的技術(shù)研究有待進(jìn)一步完善。

發(fā)明內(nèi)容

為了精確、高效地檢測可用車位，本發(fā)明提出了一種基于視覺融合的確定空閑車位的機(jī)制，具體而言：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種確定空閑車位的方法，其包括：獲取車輛周圍的環(huán)境圖像；對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定備選車位位置；對所述環(huán)境圖像通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定車輛位置；以及根據(jù)所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定備選車位位置包括：對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測確定第一車位位置；對所述環(huán)境圖像神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定第二車位位置；以及根據(jù)所述第一車位位置和所述第二車位位置確定所述備選車位位置。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測確定第一車位位置包括：將所述環(huán)境圖像進(jìn)行灰度處理以獲得灰度圖像；對所述灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測以提取邊緣信息；從所述邊緣信息中確定備選車位線；以及根據(jù)所述備選車位線確定所述第一車位位置。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，對所述環(huán)境圖像神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定第二車位位置包括：通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定所述環(huán)境圖像中的角點(diǎn)；以及基于所述角點(diǎn)確定所述第二車位位置。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，根據(jù)所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位包括：根據(jù)所述備選車位位置與所述車輛位置的重合度確定備選車位是否為空閑車位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種確定空閑車位的裝置，其包括：攝像頭，其配置成獲取車輛周圍的環(huán)境圖像；車位檢測處理單元，其配置成：對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定備選車位位置；對所述環(huán)境圖像通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定車輛位置；以及根據(jù)所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，所述車位檢測處理單元包括車位框篩選模塊，并且所述車位檢測處理單元配置成：對所述環(huán)境圖像進(jìn)行視覺檢測確定第一車位位置；以及對所述環(huán)境圖像神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測確定第二車位位置；以及所述車位框篩選模塊被配置成根據(jù)所述第一車位位置和所述第二車位位置確定所述備選車位位置。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，所述車位檢測處理單元包括：灰度化處理模塊，其配置成將所述環(huán)境圖像進(jìn)行灰度處理以獲得灰度圖像；邊緣檢測模塊，其配置成對所述灰度圖像進(jìn)行邊緣檢測以提取邊緣信息；圖像線檢測模塊，其配置成從所述邊緣信息中確定備選車位線；以及所述車位框篩選模塊被配置成根據(jù)所述備選車位線確定所述第一車位位置。

可選地，在本發(fā)明的一些實施例中，所述車位檢測處理單元還包括角點(diǎn)檢測模塊，其配置成通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定所述環(huán)境圖像中的角點(diǎn)；以及所述車位框篩選模塊被配置成基于所述角點(diǎn)確定所述第二車位位置。