[發明專利]確定空閑車位的方法、裝置

有效

• 申請號: 202010750053.0
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN114067598B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 楊科;徐維慶;柯任辰;朱捷;王煒斌
• 申請（專利權）人: 上汽通用汽車有限公司;泛亞汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 施能佳;姜冰

1.一種確定空閑車位的方法，其特征在于，所述方法包括：

從車載攝像頭獲取車輛周圍的環境圖像；

對所述環境圖像進行視覺檢測和神經網絡檢測確定備選車位位置；

對所述環境圖像通過神經網絡檢測確定所述環境圖像上的車輛位置；以及

根據所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位，

其中，對所述環境圖像進行視覺檢測和神經網絡檢測確定備選車位位置包括：

對所述環境圖像進行視覺檢測確定第一車位位置；

對所述環境圖像神經網絡檢測確定第二車位位置；以及

根據所述第一車位位置和所述第二車位位置確定所述備選車位位置，包括：將所述第一車位位置與所述第二車位位置進行匹配，將小于車位框位置信息匹配門限的車位框判定為相互關聯車位框，對相互關聯的車位框信息進行加權融合，并且將融合后有效車位框保存為所述備選車位位置，

其中，對所述環境圖像進行視覺檢測確定第一車位位置包括：

將所述環境圖像進行灰度處理以獲得灰度圖像；

對所述灰度圖像進行邊緣檢測以提取邊緣信息；

從所述邊緣信息中確定備選車位線；以及

根據所述備選車位線確定所述第一車位位置，

其中，對所述環境圖像神經網絡檢測確定第二車位位置包括：

通過神經網絡確定所述環境圖像中的角點；以及

基于所述角點確定所述第二車位位置，

其中，根據所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位包括：根據所述備選車位位置與所述車輛位置的重合度確定備選車位是否為空閑車位。

2.一種確定空閑車位的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

車載攝像頭，其配置成獲取車輛周圍的環境圖像；

車位檢測處理單元，其配置成：

對所述環境圖像進行視覺檢測和神經網絡檢測確定備選車位位置；

對所述環境圖像通過神經網絡檢測確定所述環境圖像上的車輛位置；以及

根據所述備選車位位置和所述車輛位置確定是否存在空閑車位，

其中，所述車位檢測處理單元包括車位框篩選模塊，并且所述車位檢測處理單元配置成：對所述環境圖像進行視覺檢測確定第一車位位置；以及對所述環境圖像神經網絡檢測確定第二車位位置；以及所述車位框篩選模塊被配置成根據所述第一車位位置和所述第二車位位置確定所述備選車位位置，包括：將所述第一車位位置與所述第二車位位置進行匹配，將小于車位框位置信息匹配門限的車位框判定為相互關聯車位框，對相互關聯的車位框信息進行加權融合，并且將融合后有效車位框保存為所述備選車位位置，

其中，所述車位檢測處理單元包括：

灰度化處理模塊，其配置成將所述環境圖像進行灰度處理以獲得灰度圖像；

邊緣檢測模塊，其配置成對所述灰度圖像進行邊緣檢測以提取邊緣信息；

圖像線檢測模塊，其配置成從所述邊緣信息中確定備選車位線；以及

所述車位框篩選模塊被配置成根據所述備選車位線確定所述第一車位位置，

其中，所述車位檢測處理單元還包括角點檢測模塊，其配置成通過神經網絡確定所述環境圖像中的角點；以及所述車位框篩選模塊被配置成基于所述角點確定所述第二車位位置，

其中，所述車位檢測處理單元還包括空閑車位判定模塊，其配置成根據所述備選車位位置與所述車輛位置的重合度確定備選車位是否為空閑車位。