[發明專利]具有越障攀爬機構的巡檢機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 202010749625.3
• 申請日: 2020-07-30
• 公開（公告）號: CN111775134A
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 朱耀東;樓平;朱珠;王中友
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B62D55/065;B62D55/075
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 陸永強

本發明提供了一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人及其使用方法，屬于地下交通領域。包括車體，所述的車體的兩側各設有一個第一移動機構，所述的車體至少一側上的第一移動機構連接有兩個分別位于車體兩端的越障板，所述的越障板與車體轉動連接，且每一越障板連接有一個越障攀爬機構，在越障攀爬機構的帶動下使越障板的其中一端朝向車體下方周向擺動并將車體抬起，且每一越障板上設有第二移動機構。其優點在于越障板轉動將車體向上抬起，四個越障板支撐住車體，且第二移動機構工作使車體向前移動，從而使障礙物從車體下側穿過，防止車體在攀爬障礙物的過程中刮花車體或側翻。

技術領域

本發明屬于地下交通領域，尤其涉及一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人及其使用方法。

背景技術

目前只有北京、上海、深圳、蘇州、沈陽等少數幾個城市建有綜合管廊。據不完全統計，在我國范圍內地下管廊建設里程約為800公里。城市地下綜合管廊規劃建設需要考慮城市功能分區，實現管廊與各城區發展規劃的有機統一，不浪費每一寸城市建設用地。

隨著城市道路通行道路的逐漸加強，為了減輕該壓力，將在地下設置地下管廊用于通行汽車或行人，地下綜合管廊雖有諸多好處，但同時也伴隨些許弊端，例如地下管廊環境復雜，有毒有害氣體未知，人員巡檢存在漏檢重檢、人員巡檢負擔較重，成本較高等。現有技術中也有采取城市管廊機器人來替代人工且需要巡檢機器人沿著地下管廊前進探測地下管廊是否有損壞處或地面上是否有障礙物。

現有的機器人在碰到障礙物時直接行駛或攀爬過障礙物，若障礙物為堅硬物質且障礙物上具有多個鋒利的端角時，容易刮花磨損機器人。

例如，中國專利文獻公開了一種巡檢機器人[專利申請號： CN201822128502.9]，它包括行走機構、電控箱、巡檢上蓋、轉動連接機構以及上蓋緊固機構，巡檢上蓋的底部前端通過轉動連接機構來與行走機構轉動連接，且其轉動軸線方向為左右方向，巡檢上蓋通過與行走機構相對轉動而具有蓋合狀態和打開狀態，上蓋緊固機構能夠在巡檢上蓋處于蓋合狀態時將巡檢上蓋鎖定于蓋合狀態。但該裝置在碰到障礙物時直接行駛或攀爬過障礙物，容易刮花磨損機器人。

發明內容

本發明的目的是針對上述問題，提供一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人。

本發明的另一目的是提供一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人的使用方法。

為達到上述目的，本發明采用了下列技術方案：

一種具有越障攀爬機構的巡檢機器人中，包括車體，所述的車體的兩側各設有一個第一移動機構，所述的車體至少一側上的第一移動機構連接有兩個分別位于車體兩端的越障板，所述的越障板與車體轉動連接，且每一越障板連接有一個越障攀爬機構，在越障攀爬機構的帶動下使越障板的其中一端朝向車體下方周向擺動并將車體抬起，且每一越障板上設有第二移動機構。

在上述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人中，所述的越障板的其中一端與車體轉動連接，且越障板的另一端與越障攀爬機構相連，所述的越障攀爬機構包括與越障板端部轉動連接的伸縮機構，所述的伸縮機構遠離越障板的端部與車體轉動連接。

在上述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人中，所述的伸縮機構包括與車體轉動連接的粗桿，所述的粗桿內活動連接有能沿著粗桿軸向往復移動的細桿，所述的細桿延伸出粗桿的端部與越障板轉動連接，所述的粗桿與設置在車體內的越障轉動電機輸出軸相連。

在上述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人中，所述的伸縮機構包括氣缸，所述的車體上轉動連接有轉盤，所述的氣缸設置在轉盤上，且所述的氣缸的輸出軸與越障板轉動連接。

在上述的具有越障攀爬機構的巡檢機器人中，所述的第一移動機構包括若干個與車體轉動連接的轉軸，所述的轉軸延伸出車體，至少其中一個轉軸連接有設置在車體內的轉動驅動裝置，若干個轉軸上均設有第一轉輪。